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公开(公告)号：CN119770181A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411951373.7
申请日：2024-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本申请涉及手术器械的技术领域，公开了一种变刚度柔性手术操作臂，包括支撑主体以及关节部，手术臂主体与关节部连接；支撑主体与关节部的连接处设置有力传感器，关节部远离连接处的一端设置有超声传感器、摄像模组以及照明组件，且位于关节部轴心位置附近设置有角度传感器；支撑主体包括有DEA感知驱动器以及SMP变刚度层，SMP变刚度层和DEA感知驱动器附近设置形状感知传感器；关节部位于超声传感器的端面开设有贯穿支撑主体的工作通道，本申请通过DEA驱动器可以使关节部发生变形，能够适用于人体腔道环境，结合一些列传感器实现在腔道中的精确移动，利用手术操作臂的执行末端对病灶进行手术，本申请还提供了一种操作方法适用上述操作臂。
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