公开(公告)号：CN118348506A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410297373.3

申请日：2024-03-15

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 李芃 ,  颜子豪 ,  王睿

IPC: G01S7/48 ,  G01C21/00 ,  G06T5/80 ,  G06T7/10 ,  G06V10/762 ,  G06F17/16 ,  G06T9/40

Abstract: 本发明涉及基于平面地图的激光SLAM定位方法及系统，其中方法包括：获取三维激光雷达采集周围环境的点云数据，去除点云中的运动畸变，得到去畸变后的激光雷达点云，计算当前帧位姿的初始估计；基于体素化的方式，由粗到精分割去畸变后的输入点云，提取输入平面，并通过区域增长的方式得到输入平面集合，所述输入平面包括平面特征体素和非平面特征体素；在平面地图中进行输入平面的特征匹配，通过迭代计算当前帧输入平面集合与平面地图之间的变换关系实现最优位姿估计；利用当前帧最优位姿估计以及输入平面，对平面地图进行更新。本发明只需利用几百个输入平面利用角度和距离进行特征匹配，高效实现位姿估计，大大提高激光SLAM方法的实时性。