公开(公告)号：CN113866743B

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202111472584.9

申请日：2021-12-06

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 汪洋 ,  丁丽琴 ,  谢卫星 ,  郭俊琪 ,  孙晨阳

IPC: G01S7/48

Abstract: 一种用于车路协同感知的路侧激光点云精简方法和系统，其中方法包括：获取路侧激光雷达采集的路侧点云；将路侧点云中的每个点与预设搜索邻域内的模板点云进行统计，通过计算其与模板点云的相似度来搜索前景点，当相似度小于设定阈值时判定为前景点，反之为背景点，保留路侧点云中所有相似度小于阈值的点，得到初步精简的结果，其中，模板点云为仅包含背景目标的路侧点云；对初步精简结果进行离群点滤波，进一步滤除背景点云，得到最终的路侧前景点云；本发明通过点云的统计特性计算相似度来鉴别前背景点，可实现前景点云的实时搜索，获得数据量小但信息量丰富的前景点云，确保实时传输的同时不损失有用信息，达到较为理想的精简效果。

公开(公告)号：CN113866743A

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202111472584.9

申请日：2021-12-06

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 汪洋 ,  丁丽琴 ,  谢卫星 ,  郭俊琪 ,  孙晨阳

IPC: G01S7/48

Abstract: 一种用于车路协同感知的路侧激光点云精简方法和系统，其中方法包括：获取路侧激光雷达采集的路侧点云；将路侧点云中的每个点与预设搜索邻域内的模板点云进行统计，通过计算其与模板点云的相似度来搜索前景点，当相似度小于设定阈值时判定为前景点，反之为背景点，保留路侧点云中所有相似度小于阈值的点，得到初步精简的结果，其中，模板点云为仅包含背景目标的路侧点云；对初步精简结果进行离群点滤波，进一步滤除背景点云，得到最终的路侧前景点云；本发明通过点云的统计特性计算相似度来鉴别前背景点，可实现前景点云的实时搜索，获得数据量小但信息量丰富的前景点云，确保实时传输的同时不损失有用信息，达到较为理想的精简效果。