公开(公告)号：CN118386232A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410499700.3

申请日：2024-04-24

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 楼云江 ,  简晟 ,  熊昊 ,  王安家

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及基于连续运动测量的工业机器人快速标定方法。其中的方法包括：基于工业机器人工作空间的备选位形池，选择获得最优的测量位形，以确定工业机器人运动所经过的路点；基于路点的分布，确定时间最优的光滑连续运动的规划轨迹；测量工业机器人的实际轨迹，将规划轨迹与实测轨迹对齐，以确定被选的测量位形的实际数据；构建工业机器人运动学模型，采用基于CMM策略的快速标定方法，对工业机器人进行标定。本发明既能够提升工业机器人的绝对定位精度，又能够减少工业机器人运动学标定的数据采集的时间，提高了实际生产线机器人的标定效率。

公开(公告)号：CN118386232B

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202410499700.3

申请日：2024-04-24

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 楼云江 ,  简晟 ,  熊昊 ,  王安家

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及基于连续运动测量的工业机器人快速标定方法。其中的方法包括：基于工业机器人工作空间的备选位形池，选择获得最优的测量位形，以确定工业机器人运动所经过的路点；基于路点的分布，确定时间最优的光滑连续运动的规划轨迹；测量工业机器人的实际轨迹，将规划轨迹与实测轨迹对齐，以确定被选的测量位形的实际数据；构建工业机器人运动学模型，采用基于CMM策略的快速标定方法，对工业机器人进行标定。本发明既能够提升工业机器人的绝对定位精度，又能够减少工业机器人运动学标定的数据采集的时间，提高了实际生产线机器人的标定效率。

公开(公告)号：CN116810786A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310870670.8

申请日：2023-07-17

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 楼云江 ,  简晟 ,  熊昊 ,  杨先声

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明涉及基于截断总体最小二乘正则化的机器人运动学标定方法，并联机器人设置有数据采集系统，包括移动平台、基座、支链和直线电机。其中的方法包括：获取并联机器人的运动学参数，输入到逆运动学参数误差模型，获得坐标系之间的转换误差，以及运动学参数误差之间的映射关系，获取数据采集系统的测量数据，以及坐标系之间的转换关系，使测量数据统一在基座坐标系下，通过截断总体最小二乘正则化方法辨识参数误差，进行截断因子的最优选择，获得最佳正则化参数，根据辨识出的参数误差进行补偿，以更新控制器运动学参数。本发明设计一套完整的面向大多数并联机器人的低成本、成熟标定方案，可提高并联机器人的运动学标定精度。