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发明公开
基于双端自适应事件触发的无人机编队控制方法及装置审中-实审

公开(公告)号：CN118819189A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410718723.9

申请日：2024-06-05

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 张宏伟 , 陈天兴 , 王彬彬

IPC: G05D1/695 , G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于双端自适应事件触发的无人机编队控制方法及装置，方法包括：构建无人机通信网络系统，包括领航机和多个跟随机，基于跟无人机通信网络系统跟随机和领航机的动力学模型；基于无人机通信网络系统和动力学模型建立分布式事件触发通信协议；根据跟随机的目标状态队形、相邻跟随机和领航机的状态信息、跟随机与领航者之间的通信关系以及所述分布式事件触发通信协议，获取编队控制信息。本发明可用于未知干扰下的协同编队跟踪，设计了两个不同的触发序列来确定通信和控制更新的适当时刻，从而大大降低了控制器的更新频率和通信负担。本发明在杂乱非线性扰动下开展协同编队跟踪的数值验证，验证了本发明方法的有效性与先进性。

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