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公开(公告)号：CN116901061A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310719125.9
申请日：2023-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于预设性能的机械臂轨迹跟踪控制方法，属于非线性系统控制领域。本发明针对机械臂的轨迹跟踪问题设计了一种基于指定时间预设性能函数的控制器，其控制对象为一考虑未知系统动力学和外界干扰的刚性机械臂，采用预设性能控制和转换误差的方法设计控制律，实现指定时间轨迹跟踪控制，其收敛时间可直接给定，收敛精度精确可控，系统的瞬态性能也可提前规定。同时引入径向基函数神经网络，根据系统的状态量估计机械臂的未知系统动力学，使得系统能够有效的克服未知系统动力学和外界干扰，不需要知道外界扰动的上界具体值，有利于机械臂系统在不同的老化程度下和不同环境下正常工作。
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公开(公告)号：CN116901061B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202310719125.9
申请日：2023-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于预设性能的机械臂轨迹跟踪控制方法，属于非线性系统控制领域。本发明针对机械臂的轨迹跟踪问题设计了一种基于指定时间预设性能函数的控制器，其控制对象为一考虑未知系统动力学和外界干扰的刚性机械臂，采用预设性能控制和转换误差的方法设计控制律，实现指定时间轨迹跟踪控制，其收敛时间可直接给定，收敛精度精确可控，系统的瞬态性能也可提前规定。同时引入径向基函数神经网络，根据系统的状态量估计机械臂的未知系统动力学，使得系统能够有效的克服未知系统动力学和外界干扰，不需要知道外界扰动的上界具体值，有利于机械臂系统在不同的老化程度下和不同环境下正常工作。
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公开(公告)号：CN116968019B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202310719124.4
申请日：2023-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于时变滑模的机械臂轨迹跟踪控制方法，非线性系统控制领域。本发明针对机械臂的轨迹跟踪问题设计一种基于时变滑模的指定时间轨迹跟踪控制器，其控制对象为带由参数不确定性以及外界干扰的刚性机械臂。首先设计扩展观测器来对系统的参数不确定性以及外界干扰进行观测，不需要外界干扰的先验信息，能够有效的克服模型不确定性和外界干扰。基于观测值设计了时变滑模面，当系统收敛至滑模面上时，能够使系统误差在指定时间内收敛至0的某个极小邻域内，收敛精度可控，滑模控制能使系统有良好的暂态性能以及鲁棒性。最后基于时变滑模面的设计完成控制器设计，实现指定时间轨迹跟踪控制，系统状态的收敛时间显式的出现于控制律中，可直接进行设定。
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公开(公告)号：CN116968019A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310719124.4
申请日：2023-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于时变滑模的机械臂轨迹跟踪控制方法，非线性系统控制领域。本发明针对机械臂的轨迹跟踪问题设计一种基于时变滑模的指定时间轨迹跟踪控制器，其控制对象为带由参数不确定性以及外界干扰的刚性机械臂。首先设计扩展观测器来对系统的参数不确定性以及外界干扰进行观测，不需要外界干扰的先验信息，能够有效的克服模型不确定性和外界干扰。基于观测值设计了时变滑模面，当系统收敛至滑模面上时，能够使系统误差在指定时间内收敛至0的某个极小邻域内，收敛精度可控，滑模控制能使系统有良好的暂态性能以及鲁棒性。最后基于时变滑模面的设计完成控制器设计，实现指定时间轨迹跟踪控制，系统状态的收敛时间显式的出现于控制律中，可直接进行设定。
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