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公开(公告)号：CN117320103A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202310845319.3
申请日：2023-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及无人机组网通信技术领域，具体的说是一种基于离散时间聚合图的无人机编队最短时延路由算法，具体为：根据编队移动轨迹计算网络的离散时间聚合图G＝(V,E)，其中V表示节点集，E表示链路集，且每条边e∈E都有对应的链路传输时延序列；根据ATST转换将链路传输时延序列转换为到达时间序列，最短时延路由算法会在链路的节点到达时间序列中选择对应时刻大于或等于链路起始节点离开时间的最早到达时间作为当前节点的各个邻居节点的最早达到时间，按照这种规则依次计算直到链路的尾部节点包含了目的节点，由此得到在给定的起始时间下源‑目的节点的最短时延以及最短时延路由。
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