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公开(公告)号：CN117409287A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202210800692.2
申请日：2022-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开了一种基于光流嵌入的3D语义场景补全方法，包括以下步骤：RGB图像通过2D UNet编码器得到编码的RGB图特征张量；深度图通过深度坐标系转换得到全尺寸3D体素；将2D UNet编码的RGB特征张量通过2D UNet解码网络，将初始3D体素进行多尺度采样，再将其沿光轴进行映射，得到初始RGB 3D体素；将初始RGB 3D体素与全尺寸3D体素相融合，得到3D F‑TSDF；将初始RGB3D体素与3D光流嵌入层进行耦合，将光流编码到3D体素中，得到编码光流的3D体素；将编码光流的3D体素与3D F‑TSDF进行逐点交叉操作，得到逐体素光流编码的F‑TSDF，下采样后喂入3D UNet编码解码网络，得到最终输出。
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