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公开(公告)号：CN116757420A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310737921.5
申请日：2023-06-21
Applicant: 同济大学
IPC: G06Q10/0631 , G06N7/01 , G06N3/045 , G06N3/092
Abstract: 本发明涉及一种多机器人任务分配方法，包括如下步骤：分别对N个移动机器人的对抗能力和完成M个任务所需的对抗能力进行数学描述；根据各任务所需的对抗能力和各移动机器人的对抗能力，确定各移动机器人执行各任务时需要满足的约束条件，以最小化执行任务的机器人为团队目标，构建评价函数，进而构建多移动机器人任务分配问题；基于马尔可夫决策过程，对多移动机器人任务分配问题进行建模；基于Double‑DQN算法，构建并训练全连接神经网络，求解多移动机器人任务分配问题，完成多移动机器人的任务分配。与现有技术相比，本发明可以避免机器人的损耗和资源浪费，可以从策略的不断迭代中学习分配策略，能够提交分配效率。
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