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公开(公告)号：CN116828503A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310765346.X
申请日：2023-06-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于网络环境的多移动机器人任务分配方法，包括如下步骤：S1：获取多个机器人特征、任务特征以及机器人与机器人之间的时延网络信息；S2：每个机器人根据自身的特征和任务特征，采用贪婪算法选择最优的任务包和相应的任务执行顺序；S3：根据时延网络信息，各机器人基于固定时间策略，在时延网络中进行通信，依照一致性包算法的冲突消解过程的共识准则，调整每个机器人的任务，将任务转让给出价更高的机器人；S4：重复S1～S3，反复对任务进行更新和放弃，直到所有机器人满足动态网络一致性判定准则，达成全局一致，收敛至无冲突的多移动机器人任务分配。与现有技术相比，本发明能够使得多机器人系统适应更为恶劣的网络环境。
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