公开(公告)号：CN114118254B

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202111391868.5

申请日：2021-11-19

Applicant: 同济大学

Inventor： 田炜 ,  孙震 ,  陈文韬 ,  黄禹尧 ,  邓振文 ,  谭大艺 ,  韩帅

IPC: G06V20/64 ,  G06V20/56 ,  G06V10/25 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V20/70 ,  G06V10/44

Abstract: 本发明涉及一种基于多任务融合的三维目标检测系统及其方法，该检测系统包括RGB相机、激光雷达和融合算法感知模块，该检测方法包括：通过RGB相机采集车辆前方交通场景图像，通过激光雷达采集车辆周围三维点云数据；车辆前方交通场景图像传输给图像处理单元，以对车辆前方交通场景图像进行语义分割，输出对应语义信息给点云处理单元；车辆周围三维点云数据传输给点云处理单元，以对车辆周围三维点云数据添加对应语义信息，并对添加了语义信息的点云数据进行三维目标检测，输出三维目标检测结果。与现有技术相比，本发明能够在复杂的低光照环境下有效提高三维目标检测的精度。

公开(公告)号：CN114118254A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111391868.5

申请日：2021-11-19

Applicant: 同济大学

Inventor： 田炜 ,  孙震 ,  陈文韬 ,  黄禹尧 ,  邓振文 ,  谭大艺 ,  韩帅

IPC: G06K9/62 ,  G06V20/70 ,  G06V10/44

Abstract: 本发明涉及一种基于多任务融合的三维目标检测系统及其方法，该检测系统包括RGB相机、激光雷达和融合算法感知模块，该检测方法包括：通过RGB相机采集车辆前方交通场景图像，通过激光雷达采集车辆周围三维点云数据；车辆前方交通场景图像传输给图像处理单元，以对车辆前方交通场景图像进行语义分割，输出对应语义信息给点云处理单元；车辆周围三维点云数据传输给点云处理单元，以对车辆周围三维点云数据添加对应语义信息，并对添加了语义信息的点云数据进行三维目标检测，输出三维目标检测结果。与现有技术相比，本发明能够在复杂的低光照环境下有效提高三维目标检测的精度。