公开(公告)号：CN114120013A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111392935.5

申请日：2021-11-23

Applicant: 同济大学

Inventor： 田炜 ,  陈展 ,  邓振文 ,  黄禹尧 ,  谭大艺 ,  韩帅

IPC: G06V10/75 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种红外与RGB跨模态特征点匹配方法，包括：基于采集的原始RGB图像和IR图像对深度学习模型进行离线训练，得到训练好的匹配模型；将待测的数据输入匹配模型，以提取出特征描述子、输出对应匹配结果。与现有技术相比，本发明聚焦于多光谱图像的融合，融合可见光图像(RGB)和热成像图像(IR)，通过模型训练，能够在多模态下准确提取特征点，更好地执行跨模态特征匹配任务，进而提高在光照变化剧烈及黑暗场景下相机位姿估计的精度，可以为许多应用提供可靠的感知前端，为后续在传统SLAM框架下融合多光谱传感器的研究工作做好前端铺垫，也将有利于实现跨越白天(基于RGB图像)和黑夜(基于IR图像)的同一场景建图定位匹配或深度估计与三维建图。

公开(公告)号：CN115857487A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211379651.7

申请日：2022-11-04

Applicant: 同济大学

Inventor： 唐辰 ,  陈展 ,  熊璐

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种不确定环境下的智能汽车规划控制系统及其方法，该系统包括局部轨迹规划模块及其连接的跟踪控制模块，局部轨迹规划模块根据障碍物信息，构造FOV内盲区的量化表达，并考虑感知结果因素构建多目标优化问题，以对初始参考轨迹进行调整，输出得到新轨迹、并传输至跟踪控制模块；跟踪控制模块根据新轨迹，输出相应控制信号给车辆执行机构，控制车辆的行驶轨迹。与现有技术相比，本发明在自动驾驶轨迹规划中引入信息熵，利用盲区信息实时构造信息熵优化项，并加入轨迹规划层的优化目标，以实现主动感知。通过使感知结果作用于下层规划控制，从而减小盲区内的感知不确定性、降低碰撞风险、避免保守的避障策略、有效提高车辆行驶安全性。