公开(公告)号：CN119671425A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411750940.2

申请日：2024-12-02

Applicant: 同济大学

Inventor： 张荣庆 ,  陈垲昕 ,  李冰

IPC: G06Q10/083 ,  G06N3/092 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q10/047 ,  G06Q10/0835 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0442

Abstract: 本发明提供一种基于深度强化学习的低空物流多无人机协同配送方法，包括：获取配送任务及多层级动态空域信息，并根据任务分配机制将配送任务分配给空闲的无人机；基于多层级动态空域信息，构建空域调度机制，其中，空域调度机制包括空域调度高度层选择器和多无人机协同寻路求解器；空域调度高度层选择器根据配送任务及多层级动态空域信息确定无人机的飞行高度层，得到高度层决策；多无人机协同寻路求解器在各个高度层进行水平范围的协同路径规划，得到路径决策；无人机根据高度层决策及路径决策执行配送任务。本发明的方法在复杂的城市场景中实现了高吞吐量、低延迟的配送目标，并减少了空域冲突带来的运营风险。