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公开(公告)号：CN117115526A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311043086.1
申请日：2023-08-18
Applicant: 同济大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/25 , G06V10/774
Abstract: 本发明涉及一种采用稀疏体素融合的3D目标检测方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括以下步骤：将采集的点云同时进行立方体素化和柱状体素化，得到前景立方体素和柱状体素；计算柱状体素质心和前景立方体素质心，并提取体素质心作为体素特征；将前景立方体素的特征与柱状体素特征融合，得到第一阶段增强的立方体素特征；选择物体中心的立方体素作为中心体素，根据所述的中心体素得到中心体素特征，将中心体素特征与第一阶段增强的立方体素特征聚合，得到第二阶段增强的立方体素；将第二阶段增强的立方体素送入3D目标检测器中实现目标检测。与现有技术相比，本发明具有起到了有效检测远距离、小目标的检测效果等优点。
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