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公开(公告)号：CN113117988A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110250631.9
申请日：2021-03-08
Applicant: 同济大学
IPC: B05C11/10
Abstract: 本发明涉及一种用于座便器杯体与座圈粘接面的点胶路径控制方法，使用机器视觉检测座便器杯体上表面外边缘线以划分特征段，确定布胶点的位置与数量，完成布胶点规划作为准备环节，然后以时间最优为性能指标，使用改进模拟退火算法对喷枪点胶的路径进行规划。路径规划从数据输入开始，依次经过路径生成、路径计算、路径更新、迭代控制和温度控制，经过调整最终输出最优的点胶路径。与现有技术相比，本发明具有减少座便器制造过程中杯体与座圈粘接前点胶阶段的用量和时间、节约成本、提高效率等优点。
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公开(公告)号：CN113117988B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110250631.9
申请日：2021-03-08
Applicant: 同济大学
IPC: B05C11/10
Abstract: 本发明涉及一种用于座便器杯体与座圈粘接面的点胶路径控制方法，使用机器视觉检测座便器杯体上表面外边缘线以划分特征段，确定布胶点的位置与数量，完成布胶点规划作为准备环节，然后以时间最优为性能指标，使用改进模拟退火算法对喷枪点胶的路径进行规划。路径规划从数据输入开始，依次经过路径生成、路径计算、路径更新、迭代控制和温度控制，经过调整最终输出最优的点胶路径。与现有技术相比，本发明具有减少座便器制造过程中杯体与座圈粘接前点胶阶段的用量和时间、节约成本、提高效率等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113103226A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110250634.2
申请日：2021-03-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向陶瓷素坯加工制造的视觉引导机器人系统，包括机器人本体，机器人本体上设有多个模块，包括3D结构采集模块，通过结构光系统获取主坯和从坯的表面几何结构和定位信息的3D点云数据，并进行滤波处理和特征提取；点云特征处理和配准模块，将局部特征和全局特征进行划分得到工件点云集与目标点云集，进行配准得到相似特征配准点云对；差异点云对提取模块，根据特征差异提取差异点云对；点云分割模块，分割差异点云对，并记录分割点云集；视觉引导机器人模块，获取结构光系统与机器人本体之间的相对位置变换矩阵，根据分割点云集，计算得到点云数据的视觉信息。与现有技术相比，本发明具有提高陶瓷加工的加工效率和加工质量等优点。
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公开(公告)号：CN112487960B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202011363935.8
申请日：2020-11-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的座便器胚体模外柔性粘接方法，包括以下步骤：步骤S1：获取座便器的杯体图像和座圈图像；步骤S2：从杯体图像和座圈图像中提取杯体特征数据和座圈特征数据；步骤S3：将杯体特征数据和座圈特征数据与数据库特征数据进行对比，得到相应的匹配模板数据；步骤S4：根据杯体特征数据和座圈特征数据，计算得到杯体姿态和座圈姿态；步骤S5：将杯体姿态、座圈姿态和匹配模板数据传递至执行机构，完成座便器杯体和座圈的模外柔性粘接。与现有技术相比，对模具无要求，成本低，检测取样、质量分析简便。
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公开(公告)号：CN112361958B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011216761.2
申请日：2020-11-04
Applicant: 同济大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种线激光与机械臂标定方法，包括以下步骤：获取球形工具激光扫描点云数据；通过最小Z值查寻算法从球形工具激光扫描点云数据中找出最小Z值扫描点云数据；获取机械臂的位置姿态数据，并找出最小Z值扫描点云数据对应的最小Z值位置姿态数据；求解最小Z值扫描点云数据与最小Z值位置姿态数据之间的变换矩阵集去除变换矩阵集中包含虚数的变换矩阵，去除变换矩阵集中所有项的实部绝对值相同的变换矩阵，得到最优变换矩阵完成线激光与机械臂的标定。与现有技术相比，成本低廉，整个过程自动化程度高、操作简单、标定结果可靠，可满足实际现场的使用要求。
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公开(公告)号：CN112487960A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011363935.8
申请日：2020-11-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的座便器胚体模外柔性粘接方法，包括以下步骤：步骤S1：获取座便器的杯体图像和座圈图像；步骤S2：从杯体图像和座圈图像中提取杯体特征数据和座圈特征数据；步骤S3：将杯体特征数据和座圈特征数据与数据库特征数据进行对比，得到相应的匹配模板数据；步骤S4：根据杯体特征数据和座圈特征数据，计算得到杯体姿态和座圈姿态；步骤S5：将杯体姿态、座圈姿态和匹配模板数据传递至执行机构，完成座便器杯体和座圈的模外柔性粘接。与现有技术相比，对模具无要求，成本低，检测取样、质量分析简便。
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公开(公告)号：CN112361958A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011216761.2
申请日：2020-11-04
Applicant: 同济大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种线激光与机械臂标定方法，包括以下步骤：获取球形工具激光扫描点云数据；通过最小Z值查寻算法从球形工具激光扫描点云数据中找出最小Z值扫描点云数据；获取机械臂的位置姿态数据，并找出最小Z值扫描点云数据对应的最小Z值位置姿态数据；求解最小Z值扫描点云数据与最小Z值位置姿态数据之间的变换矩阵集 去除变换矩阵集 中包含虚数的变换矩阵，去除变换矩阵集 中所有项的实部绝对值相同的变换矩阵，得到最优变换矩阵 完成线激光与机械臂的标定。与现有技术相比，成本低廉，整个过程自动化程度高、操作简单、标定结果可靠，可满足实际现场的使用要求。
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