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公开(公告)号：CN112075981A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010875880.2
申请日：2020-08-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种静脉穿刺机器人控制方法、装置及计算机可读存储介质，其中方法包括：分别采集手臂的原始红外图像和原始可见光图像；基于原始红外图像选择靶血管，并在原始红外图像中截取包含该靶血管区域的部分作为目标红外图像；根据目标红外图像在原始可见光图像中截取对应范围的部分作为目标可见光图像，对目标可见光图像进行预处理后，将预处理后的目标可见光图像输入至训练好的识别模型中得到识别结果，其中，识别结果为静脉血管凸出在表皮或静脉血管藏于表皮下；当识别结果为静脉血管凸出在表皮时，控制机器人的血管固定装置固定血管。与现有技术相比，本发明具有提高自动化穿刺的首次成功率等优点。
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公开(公告)号：CN112022346B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010892950.5
申请日：2020-08-31
Applicant: 同济大学
IPC: A61B34/20 , A61B34/10 , A61B17/34 , A61B34/30 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06T7/00 , G06T7/143 , G06T7/33 , G06T17/00 , G06V10/774
Abstract: 本发明涉及一种全自动静脉穿刺识别一体机器人的控制方法，包括：单目近红外摄像机连续获取目标的二维近红外图像，经过图像神经网络对二维红外图像中识别的血管进行打分，将得分最高的静脉作为靶血管；近红外摄像机获取穿刺机构的穿刺针的变换前后姿态，对穿刺针的当前姿态进行刷新和校准；图像运动机构将超声探头移动至靶血管的上方并且对靶血管进行压迫；超声探头采集靶血管的截面图进行静脉血管三维重建；穿刺运动机构对靶血管进行穿刺，在穿刺过程中近红外摄像机实时获取穿刺针的当前姿态。与现有技术相比，本发明不但使得穿刺处的识别精度更高，建模速度更快，而且使得血管细节结构展示更加精确完整，穿刺的安全性能更佳。
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公开(公告)号：CN112075981B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010875880.2
申请日：2020-08-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种静脉穿刺机器人控制方法、装置及计算机可读存储介质，其中方法包括：分别采集手臂的原始红外图像和原始可见光图像；基于原始红外图像选择靶血管，并在原始红外图像中截取包含该靶血管区域的部分作为目标红外图像；根据目标红外图像在原始可见光图像中截取对应范围的部分作为目标可见光图像，对目标可见光图像进行预处理后，将预处理后的目标可见光图像输入至训练好的识别模型中得到识别结果，其中，识别结果为静脉血管凸出在表皮或静脉血管藏于表皮下；当识别结果为静脉血管凸出在表皮时，控制机器人的血管固定装置固定血管。与现有技术相比，本发明具有提高自动化穿刺的首次成功率等优点。
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公开(公告)号：CN112022346A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010892950.5
申请日：2020-08-31
Applicant: 同济大学
IPC: A61B34/20 , A61B34/10 , A61B17/34 , A61B34/30 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06T7/00 , G06T7/143 , G06T7/33 , G06T17/00
Abstract: 本发明涉及一种全自动静脉穿刺识别一体机器人的控制方法，包括：单目近红外摄像机连续获取目标的二维近红外图像，经过图像神经网络对二维红外图像中识别的血管进行打分，将得分最高的静脉作为靶血管；近红外摄像机获取穿刺机构的穿刺针的变换前后姿态，对穿刺针的当前姿态进行刷新和校准；图像运动机构将超声探头移动至靶血管的上方并且对靶血管进行压迫；超声探头采集靶血管的截面图进行静脉血管三维重建；穿刺运动机构对靶血管进行穿刺，在穿刺过程中近红外摄像机实时获取穿刺针的当前姿态。与现有技术相比，本发明不但使得穿刺处的识别精度更高，建模速度更快，而且使得血管细节结构展示更加精确完整，穿刺的安全性能更佳。
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公开(公告)号：CN112089490B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202010892983.X
申请日：2020-08-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种全自动静脉穿刺识别一体机器人，包括穿刺模块、图像获取模块和定位平台；穿刺模块包括穿刺模块外壳、y轴旋转单元、x轴旋转单元、z轴旋转单元和穿刺头构件；y轴旋转单元包括y轴电机和y轴轴承；x轴旋转单元包括x轴转轴和x轴壳体；z轴旋转单元包括z轴电机、z轴转轴、z轴轴承、蜗杆和蜗轮；图像获取模块包括超声探头、图像直线电机和近红外摄像机，超声探头通过探头支架固定在图像直线电机的正面活动端上进行上下直线运动。与现有技术相比，本发明通过各个模块的立体交错设计，大幅度地减小装置的整体体积；实现了对穿刺头构件的精确控制；实现全自动化的精确控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112089490A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010892983.X
申请日：2020-08-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种全自动静脉穿刺识别一体机器人，包括穿刺模块、图像获取模块和定位平台；穿刺模块包括穿刺模块外壳、y轴旋转单元、x轴旋转单元、z轴旋转单元和穿刺头构件；y轴旋转单元包括y轴电机和y轴轴承；x轴旋转单元包括x轴转轴和x轴壳体；z轴旋转单元包括z轴电机、z轴转轴、z轴轴承、蜗杆和涡轮；图像获取模块包括超声探头、图像直线电机和近红外摄像机，超声探头通过探头支架固定在图像直线电机的正面活动端上进行上下直线运动。与现有技术相比，本发明通过各个模块的立体交错设计，大幅度地减小装置的整体体积；实现了对穿刺头构件的精确控制；实现全自动化的精确控制。
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公开(公告)号：CN112022352B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202010870642.2
申请日：2020-08-26
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种浅层静脉血管固定装置及固定机构，其中装置包括用于固定血管的固定机构和用于驱动固定机构的驱动机构，其特征在于，固定机构包括固定片和设于固定片两侧的压片，固定片底面开有用于定位血管的槽口，压片的一端与固定片连接，另一端上设有摩擦球；固定片的槽口对准需要固定的血管后，固定机构在驱动机构的驱动下接近皮肤并固定血管。与现有技术相比，本发明通过固定片两侧的压片和摩擦球可以将皮肤向血管两侧拉伸，避免褶皱，并且采用独立机构进行固定，保证固定片不会随患者手臂的微小移动而发生位置变化，因而不会导致静脉血管发生偏移，从而提高固定效果。
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公开(公告)号：CN112022352A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010870642.2
申请日：2020-08-26
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种浅层静脉血管固定装置及固定机构，其中装置包括用于固定血管的固定机构和用于驱动固定机构的驱动机构，其特征在于，固定机构包括固定片和设于固定片两侧的压片，固定片底面开有用于定位血管的槽口，压片的一端与固定片连接，另一端上设有摩擦球；固定片的槽口对准需要固定的血管后，固定机构在驱动机构的驱动下接近皮肤并固定血管。与现有技术相比，本发明通过固定片两侧的压片和摩擦球可以将皮肤向血管两侧拉伸，避免褶皱，并且采用独立机构进行固定，保证固定片不会随患者手臂的微小移动而发生位置变化，因而不会导致静脉血管发生偏移，从而提高固定效果。
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公开(公告)号：CN212661924U
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202021808573.4
申请日：2020-08-26
Applicant: 同济大学
Abstract: 本实用新型涉及一种浅层静脉血管固定装置及固定机构，其中装置包括用于固定血管的固定机构和用于驱动固定机构的驱动机构，其特征在于，固定机构包括固定片和设于固定片两侧的压片，固定片底面开有用于定位血管的槽口，压片的一端与固定片连接，另一端上设有摩擦球；固定片的槽口对准需要固定的血管后，固定机构在驱动机构的驱动下接近皮肤并固定血管。与现有技术相比，本实用新型通过固定片两侧的压片和摩擦球可以将皮肤向血管两侧拉伸，避免褶皱，并且采用独立机构进行固定，保证固定片不会随患者手臂的微小移动而发生位置变化，因而不会导致静脉血管发生偏移，从而提高固定效果。
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公开(公告)号：CN214128772U
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202021854375.1
申请日：2020-08-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本实用新型涉及一种全自动静脉穿刺识别一体机器人，包括穿刺模块、图像获取模块和定位平台；穿刺模块包括穿刺模块外壳、y轴旋转单元、x轴旋转单元、z轴旋转单元和穿刺头构件；y轴旋转单元包括y轴电机和y轴轴承；x轴旋转单元包括x轴转轴和x轴壳体；z轴旋转单元包括z轴电机、z轴转轴、z轴轴承、蜗杆和涡轮；图像获取模块包括超声探头、图像直线电机和近红外摄像机，超声探头通过探头支架固定在图像直线电机的正面活动端上进行上下直线运动。与现有技术相比，本实用新型通过各个模块的立体交错设计，大幅度地减小装置的整体体积；实现了对穿刺头构件的精确控制；实现全自动化的控制。
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