公开(公告)号：CN113552898A

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202110775624.0

申请日：2021-07-08

Applicant: 同济大学

Inventor： 周凌云 ,  朱华泽 ,  史清江

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种非确定干扰环境下的无人机鲁棒轨迹规划方法，包括以下步骤：首先确定无人机的起点终点、授权飞行参数、预估辐射源参数、飞行能耗上限及环境参数；构建该无人机系统的轨迹规划问题；然后采取S‑Procedure和连续凸优化算法迭代优化上述问题，直至算法收敛；基于干扰环境信息，地面控制单元利用上述算法实现在飞行前对无人机进行航迹规划，完成无人机通信的鲁棒轨迹设计。本发明的有益效果是：所发明的无人机鲁棒轨迹规划方法能够在满足约束的前提下，提升了接收信号的质量。

公开(公告)号：CN119347776A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411702244.4

申请日：2024-11-26

Applicant: 同济大学

Inventor： 尤鸣宇 ,  朱华泽 ,  周洪钧

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于大语言模型的家庭服务机器人复杂任务规划方法及机器人，所述方法，首先规定智能体所能完成的基本动作，将其以函数的格式进行表述，将任务要求、基本动作列表及其内容、输出的格式要求、环境信息的文字描述以及当前的复杂任务以Prompt的形式输入大模型，以逐步生成规划结果；之后将生成记录加入Prompt，并且同时将该步生成结果与仿真环境交互，验证其可行性。如果该步不可行则返回错误信息进行重新规划，直至任务完成。本方法能够有效地在任务简略但步骤较长，信息省略不直接给出的情况下完成策略生成，通过基本动作序列控制家庭服务机器人完成任务。

公开(公告)号：CN113552898B

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202110775624.0

申请日：2021-07-08

Applicant: 同济大学

Inventor： 周凌云 ,  朱华泽 ,  史清江

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种非确定干扰环境下的无人机鲁棒轨迹规划方法，包括以下步骤：首先确定无人机的起点终点、授权飞行参数、预估辐射源参数、飞行能耗上限及环境参数；构建该无人机系统的轨迹规划问题；然后采取S‑Procedure和连续凸优化算法迭代优化上述问题，直至算法收敛；基于干扰环境信息，地面控制单元利用上述算法实现在飞行前对无人机进行航迹规划，完成无人机通信的鲁棒轨迹设计。本发明的有益效果是：所发明的无人机鲁棒轨迹规划方法能够在满足约束的前提下，提升了接收信号的质量。