公开(公告)号：CN119991788A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202411801551.8

申请日：2024-12-09

Applicant: 同济大学

Inventor： 朱梦琦 ,  姚诞圣 ,  沈奕 ,  朱合华 ,  闫治国

IPC: G06T7/73 ,  G06V20/56 ,  G06V10/42 ,  G06V10/44 ,  G06V10/74 ,  G06V10/766 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/094

Abstract: 本发明提供了一种基于数字孪生数据与语义信息的单目视觉即时定位方法，具有这样的特征，包括步骤S1，根据在预设区域中采集的真实视觉数据，以及虚拟相机在该预设区域对应的数字孪生模型中采集的虚拟视觉数据和对应的标签，构建训练数据集；步骤S2，构建定位模型和鉴别器，并根据训练数据集和鉴别器对定位模型进行对抗训练，得到训练好的定位模型；步骤S3，将图像数据输入训练好的定位模型，得到定位结果。总之，本方法能够生成精确的定位结果。