公开(公告)号：CN112975968B

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202110218017.4

申请日：2021-02-26

Applicant: 同济大学

Inventor： 尤鸣宇 ,  周虹旭 ,  钱智丰 ,  周洪钧

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于第三视角可变主体演示视频的机械臂模仿学习方法，包括：从演示视频中获取演示样本，并定义演示视频视角为第三视角；获取由观察图像序列组成的样本，并定义该图像视角为第一视角；对演示样本进行从第三视角到第一视角的转换；获取示范主体特征向量和对应姿态下机械臂的特征向量，并对其进行对齐操作；预测机械臂下一帧图像的特征向量；搭建机械臂逆动力学运动控制网络，将机械臂相邻帧的图像输入到控制网络中，输出机械臂的控制信号；重复执行上述步骤，直至机械臂完成演示视频中的所有动作。与现有技术相比，本发明具有在演示视频的示范主体为非机械臂的条件下，使机械臂能够实现模仿学习的优点。

公开(公告)号：CN112975968A

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202110218017.4

申请日：2021-02-26

Applicant: 同济大学

Inventor： 尤鸣宇 ,  周虹旭 ,  钱智丰 ,  周洪钧

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于第三视角可变主体演示视频的机械臂模仿学习方法，包括：从演示视频中获取演示样本，并定义演示视频视角为第三视角；获取由观察图像序列组成的样本，并定义该图像视角为第一视角；对演示样本进行从第三视角到第一视角的转换；获取示范主体特征向量和对应姿态下机械臂的特征向量，并对其进行对齐操作；预测机械臂下一帧图像的特征向量；搭建机械臂逆动力学运动控制网络，将机械臂相邻帧的图像输入到控制网络中，输出机械臂的控制信号；重复执行上述步骤，直至机械臂完成演示视频中的所有动作。与现有技术相比，本发明具有在演示视频的示范主体为非机械臂的条件下，使机械臂能够实现模仿学习的优点。

公开(公告)号：CN118115854A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202310935453.2

申请日：2023-07-28

Applicant: 同济大学

Inventor： 尤鸣宇 ,  周虹旭

IPC: G06V10/82 ,  G06V10/40 ,  G06V10/26 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/094 ,  G06N3/0455

Abstract: 本发明公开了一种基于图像可控生成的肺炎CT数据增广方法，包括以下步骤：S1、获取二维肺部CT图，并对获得CT图像进行预处理；S2、将CT图输入到特征编码器模块提取图像结构特征，得到隐空间中的特征向量；S3、随机生成若干个噪声信号，将噪声信号分别与各特征向量，作为生成器模块的输入，得到可控生成的肺炎图像。根据本发明，具有生成的数据多样性高、生成属性可控以及图像生成可解释性强。