公开(公告)号：CN104849723B

公开(公告)日：2017-12-26

申请号：CN201510176633.2

申请日：2015-04-14

Applicant: 同济大学

Inventor： 刘世杰 ,  童小华 ,  栾奎峰 ,  刘向锋 ,  蔡银桥 ,  张松林 ,  谢欢 ,  陈鹏

IPC: G01S17/93

Abstract: 本发明涉及一种基于多元线阵激光雷达的模拟月表地形的识别方法，用于识别地面模拟月球表面的月坑和月石，包括以下步骤：1)在地表构建模拟月表地形；2)获取模拟月球表面地形的原始点云数据；3)通过多元线阵激光雷达的地面检校参数，校正原始点云数据的系统误差，并通过多元线阵激光雷达外方位数据将校正后的原始点云数据变换为正视点云数据；4)采用最小二乘随机抽取一致性平面拟合法将正视点云数据进行平面拟合，获取平面的参数模型，建立拟合平面方程；5)计算正视点云数据与拟合平面的距离差值，根据设定的月石或月坑的阈值条件，识别出月石或月坑。与现有技术相比，本发明具有识别准确、快速、条件限制少、方法简单、模拟准确等优点。

公开(公告)号：CN104820217B

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201510174926.7

申请日：2015-04-14

Applicant: 同济大学

Inventor： 童小华 ,  栾奎峰 ,  刘世杰 ,  刘向锋 ,  蔡银桥 ,  张松林 ,  谢欢 ,  陈鹏

IPC: G01S7/497

Abstract: 本发明涉及一种多法向平面的多元线阵探测成像激光雷达的检校方法，包括以下步骤：1)获取多个不同方位的平面靶板的观测数据，拟合靶板平面方程；2)获取检校区域内多个平面靶板的点云数据并进行预处理，建立基于多法向平面的多元激光雷达系统误差检校模型；3)根据系统误差检校模型，通过迭代平差解算，得到初步系统误差检校参数；4)对初步系统误差检校参数进行粗差剔除，获得最佳校验参数，判断是否含有大于给定阈值的观测值，若是，则将粗差值剔除并返回步骤3)，若否，则进行步骤5)；5)评定初步系统误差检校参数的精度，得到最终检校参数。与现有技术相比，本发明具有全参数检校模型、简化检校实验场建立、实验结果精确等优点。

公开(公告)号：CN104849723A

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201510176633.2

申请日：2015-04-14

Applicant: 同济大学

Inventor： 刘世杰 ,  童小华 ,  栾奎峰 ,  刘向锋 ,  蔡银桥 ,  张松林 ,  谢欢 ,  陈鹏

IPC: G01S17/93

CPC classification number: G01S17/933

Abstract: 本发明涉及一种基于多元线阵激光雷达的模拟月表地形的识别方法，用于识别地面模拟月球表面的月坑和月石，包括以下步骤：1)在地表构建模拟月表地形；2)获取模拟月球表面地形的原始点云数据；3)通过多元线阵激光雷达的地面检校参数，校正原始点云数据的系统误差，并通过多元线阵激光雷达外方位数据将校正后的原始点云数据变换为正视点云数据；4)采用最小二乘随机抽取一致性平面拟合法将正视点云数据进行平面拟合，获取平面的参数模型，建立拟合平面方程；5)计算正视点云数据与拟合平面的距离差值，根据设定的月石或月坑的阈值条件，识别出月石或月坑。与现有技术相比，本发明具有识别准确、快速、条件限制少、方法简单、模拟准确等优点。

公开(公告)号：CN104820217A

公开(公告)日：2015-08-05

申请号：CN201510174926.7

申请日：2015-04-14

Applicant: 同济大学

Inventor： 童小华 ,  栾奎峰 ,  刘世杰 ,  刘向锋 ,  蔡银桥 ,  张松林 ,  谢欢 ,  陈鹏

IPC: G01S7/497

CPC classification number: G01S7/497

Abstract: 本发明涉及一种多法向平面的多元线阵探测成像激光雷达的检校方法，包括以下步骤：1)获取多个不同方位的平面靶板的观测数据，拟合靶板平面方程；2)获取检校区域内多个平面靶板的点云数据并进行预处理，建立基于多法向平面的多元激光雷达系统误差检校模型；3)根据系统误差检校模型，通过迭代平差解算，得到初步系统误差检校参数；4)对初步系统误差检校参数进行粗差剔除，获得最佳校验参数，判断是否含有大于给定阈值的观测值，若是，则将粗差值剔除并返回步骤3)，若否，则进行步骤5)；5)评定初步系统误差检校参数的精度，得到最终检校参数。与现有技术相比，本发明具有全参数检校模型、简化检校实验场建立、实验结果精确等优点。