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公开(公告)号：CN102910219B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210424885.9
申请日：2012-10-30
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种多足机器人腿部差动导向装置，该装置包括柔性腿、刚性导柱、弹簧、电磁铁及端盖，柔性腿的顶部与端盖连接，柔性腿的内部由下到上依次设有刚性导柱、弹簧及电磁铁，刚性导柱的侧面设有吊耳，吊耳伸出十字槽固定在机器人腿部机架上，弹簧与刚性导柱相连接，电磁铁通过电线与控制电路相连接；当机器人需要转向时，控制电路控制该侧机器人腿部的电磁铁通电，电磁铁产生吸附力，吸引刚性导柱上升，此时柔性腿下部触地并产生弯曲变形，使得腿部有效长度变短，从而使该腿前进的步长减小，产生转向行为。与现有技术相比，本发明具有结构紧凑、调整迅速、地面自适应性好等优点，它能够实现足式机器人的转弯和有效地提高行走性能。
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公开(公告)号：CN102910219A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210424885.9
申请日：2012-10-30
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种多足机器人腿部差动导向装置，该装置包括柔性腿、刚性导柱、弹簧、电磁铁及端盖，柔性腿的顶部与端盖连接，柔性腿的内部由下到上依次设有刚性导柱、弹簧及电磁铁，刚性导柱的侧面设有吊耳，吊耳伸出十字槽固定在机器人腿部机架上，弹簧与刚性导柱相连接，电磁铁通过电线与控制电路相连接；当机器人需要转向时，控制电路控制该侧机器人腿部的电磁铁通电，电磁铁产生吸附力，吸引刚性导柱上升，此时柔性腿下部触地并产生弯曲变形，使得腿部有效长度变短，从而使该腿前进的步长减小，产生转向行为。与现有技术相比，本发明具有结构紧凑、调整迅速、地面自适应性好等优点，它能够实现足式机器人的转弯和有效地提高行走性能。
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公开(公告)号：CN106514635B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201611025404.1
申请日：2016-11-17
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/04 , B25J15/02 , B29C64/118 , B29C64/227 , B33Y30/00
Abstract: 一种利用3D打印笔的智能3D打印机械臂，其特征在于，包括支座、回转轴承、侧面支板、回转电机、小臂主动件、大臂、小臂连杆、小臂、夹持手爪、夹持手爪电机、大臂电机和小臂电机。本发明的目的是提供一种利用3D打印笔的智能3D打印机械臂，可以让用户在完成一个作品后，对作品进行批量生产，或用其他材料对作品进行重现，实现用户传播自己作品的目的。
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公开(公告)号：CN106514635A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611025404.1
申请日：2016-11-17
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/04 , B25J15/02 , B29C64/118 , B29C64/227 , B33Y30/00
CPC classification number: B25J9/041 , B25J15/022 , B33Y30/00
Abstract: 一种利用3D打印笔的智能3D打印机械臂，其特征在于，包括支座、回转轴承、侧面支板、回转电机、小臂主动件、大臂、小臂连杆、小臂、夹持手爪、夹持手爪电机、大/小臂电机(二者对称布置)。本发明的目的是提供一种利用3D打印笔的智能3D打印机械臂，可以让用户在完成一个作品后，对作品进行批量生产，或用其他材料对作品进行重现，实现用户传播自己作品的目的。
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