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公开(公告)号：CN115598590A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211229262.6
申请日：2022-10-09
Applicant: 吉林大学(CN)
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明提出了一种无锚点多移动节点协同定位方法，使用自主传感器获得各移动节点以上一时刻位置为基准的位移信息；使用测距传感器获得各移动节点之间的距离信息；利用最小二乘法，将所述相对位置与保距相对位置相融合，建立代价函数，并计算所述代价函数最优解的解析解，得到各节点当前时刻的优化目标位置；以所述优化目标位置为基准推断下一时刻的相对位置，如此迭代，进行多移动节点融合定位。
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