-
公开(公告)号：CN115592669A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211351956.7
申请日：2022-10-31
Applicant: 吉林大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种大工件并联装配机器人的运动路径在线修正方法，涉及机器人运动的柔顺控制技术领域，根据机器人的动力学模型和库仑粘性摩擦模型，计算机器人自身与工件的重力和装配过程中产生的摩擦力；根据伺服电机的电流反馈值，估算装配过程中产生的机器人与环境的接触力；根据机器人与环境的接触力，补偿自身与工件的重力和摩擦力，通过导纳控制方法，将力信息作为控制系统的输入调整机器人末端位置，实现装配过程中运动路径的在线修正。本发明通过机器人动力学模型和电机电流反馈值来估计环境接触力，无需在关节末端安装力传感器，利用导纳控制策略实现装配过程中运动路径的修正，鲁棒性较好，保证了装配对接时的位置精度和安全性。
Search Results
1
records
(took 0.014 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
