公开(公告)号：CN113625762B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202111001691.3

申请日：2021-08-30

Applicant: 吉林大学

Inventor： 杨光 ,  马海旭 ,  周宁 ,  曲东明 ,  陈冠宇 ,  杨云瑞 ,  金雪莹

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供了一种无人机避障方法及系统、无人机集群避障方法及系统，主要包括：获取动态障碍物的位置信息；基于所述位置信息和拟线性变参模型，反演预测所述动态障碍物的飞行轨迹；基于所述飞行轨迹，确定无人机与所述动态障碍物之间的碰撞时间区间；基于所述碰撞时间区间，确定所述无人机是否进入碰撞区域，并当所述无人机进入所述碰撞区域时，根据所述无人机与所述动态障碍物之间的相对位置，选择相应的避障方案。本发明无需建模，只需要根据基于位置信息和拟线性变参模型，就能够反演预测动态障碍物的飞行轨迹，达到精准预测动态障碍物的移动轨迹，精准避障的目的。

公开(公告)号：CN113625762A

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202111001691.3

申请日：2021-08-30

Applicant: 吉林大学

Inventor： 杨光 ,  马海旭 ,  周宁 ,  曲东明 ,  陈冠宇 ,  杨云瑞 ,  金雪莹

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供了一种无人机避障方法及系统、无人机集群避障方法及系统，主要包括：获取动态障碍物的位置信息；基于所述位置信息和拟线性变参模型，反演预测所述动态障碍物的飞行轨迹；基于所述飞行轨迹，确定无人机与所述动态障碍物之间的碰撞时间区间；基于所述碰撞时间区间，确定所述无人机是否进入碰撞区域，并当所述无人机进入所述碰撞区域时，根据所述无人机与所述动态障碍物之间的相对位置，选择相应的避障方案。本发明无需建模，只需要根据基于位置信息和拟线性变参模型，就能够反演预测动态障碍物的飞行轨迹，达到精准预测动态障碍物的移动轨迹，精准避障的目的。

公开(公告)号：CN117202207A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311219422.3

申请日：2023-09-20

Applicant: 吉林大学

Inventor： 杨光 ,  马海旭 ,  曲东明 ,  周宁 ,  金雪莹 ,  陈冠宇 ,  蔡子璇

IPC: H04W16/18 ,  H04W4/40 ,  H04W40/10 ,  G06N3/092 ,  H04W84/08

Abstract: 本发明公开了一种基于改进强化学习算法的无人机集群智能覆盖方法及系统，涉及无人机通信技术领域，该方法包括：构建无人机集群对应的多目标优化系统模型；该模型用于使无人机集群系统覆盖周期最大化(即，使最小剩余能量最大化)，兼顾地面移动用户公平性，同时满足地面移动用户实时覆盖率要求；获取执行目标任务的环境信息(即无人机位置信息和能耗信息、地面移动用户位置信息)；根据多目标优化系统模型和环境信息，采用粒子群智能算法初始化状态并辅助合作智能体单步行动的确定性深度强化学习算法，计算无人机集群的部署位置。本发明用于使无人机集群系统覆盖周期最大化，兼顾地面移动用户公平性，同时满足地面移动用户实时覆盖率要求。

公开(公告)号：CN115266684A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210516629.6

申请日：2022-05-12

Applicant: 吉林大学

Inventor： 杨光 ,  曲东明 ,  陈冠宇 ,  金雪莹 ,  蔡子璇 ,  马海旭 ,  孙旭旭 ,  李春生

IPC: G01N21/71 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供一种便携式合金检测装置，涉及合金检测领域。检测装置包括：控制系统以及与控制系统连接的采集系统和检测系统；控制系统用于输出激光触发控制指令和电机驱动触发指令；采集系统用于根据激光触发控制指令向目标样品发射激光，还根据电机驱动触发指令调整目标样品的位置，且采集不同位置的目标样品在激光照射下产生的光学信号，并将光学信号转换成数字信号；控制系统还用于将数字信号传输至检测系统；检测系统用于将数字信号输入牌号分类模型中，得到目标样品的牌号；牌号分类模型是基于神经网络构建的，从而以实现高效便携的需求。