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公开(公告)号：CN118277716A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410371480.6
申请日：2024-03-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本公开提供了一种基于虎克铰被动旋转的UPU型Stewart平台支链角速度计算方法，包括：确定虎克铰的输出角度旋转关系；确定整个支链法向角速度；确定三个欧拉角α、β和γ的角速度；根据三个欧拉角的角速度确定下支链轴向角速度，进而确定下支链的角速度；确定上支链相对上铰点坐标系的法向角速度，进而确定上支链相对上铰点坐标系的轴线角速度，变换到世界坐标系下，得到上支链的绝对角速度。本公开从虎克铰被动旋转的性质出发，首先推导了虎克铰被动旋转的输出角度关系，并建立其与ZXZ欧拉角之间的联系，利用此关系和虎克铰的被动旋转的性质，求解UPU型Stewart平台支链完整角速度，能够简单直观正确地求解出Stewart平台上、下支链的角速度，为UPU型Stewart平台的运动学和动力学研究提供了理论基础。
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