公开(公告)号：CN113084812B

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202110391457.X

申请日：2021-04-09

Applicant: 吉林大学

Inventor： 周晓勤 ,  高轲 ,  冯超 ,  刘强 ,  韩昊忱 ,  陈俪钊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种机器人末端刚度性能评价方法，属于机器人技术领域。基于胡克定律构建机器人末端操作刚度矩阵，利用激光位移传感器获取真实虚位移量，力传感器获取六维力信息，得到在外力加载下机器人的补偿刚度矩阵、根据虚位移原理得到的机器人末端操作刚度矩阵、通过与关节空间的映射关系得到机器人关节刚度矩阵；通过机器人任意姿态下末端操作刚度矩阵建立的刚度椭球与力矢量相交的长度作为机器人末端刚度性能的评价指标。优点在于操作简便、测定速度快，减小了机器人连杆刚度、测量装置虚位移量误差和有外力加载下对机器人刚度测定误差的影响，能够准确评价机器人末端刚度性能。

公开(公告)号：CN113084812A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110391457.X

申请日：2021-04-09

Applicant: 吉林大学

Inventor： 周晓勤 ,  高轲 ,  冯超 ,  刘强 ,  韩昊忱 ,  陈俪钊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种机器人末端刚度性能评价方法，属于机器人技术领域。基于胡克定律构建机器人末端操作刚度矩阵，利用激光位移传感器获取真实虚位移量，力传感器获取六维力信息，得到在外力加载下机器人的补偿刚度矩阵、根据虚位移原理得到的机器人末端操作刚度矩阵、通过与关节空间的映射关系得到机器人关节刚度矩阵；通过机器人任意姿态下末端操作刚度矩阵建立的刚度椭球与力矢量相交的长度作为机器人末端刚度性能的评价指标。优点在于操作简便、测定速度快，减小了机器人连杆刚度、测量装置虚位移量误差和有外力加载下对机器人刚度测定误差的影响，能够准确评价机器人末端刚度性能。