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公开(公告)号：CN114192519B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210031412.6
申请日：2022-01-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变向给进机构包括变向机构和给进机构；变向机构包括转动底座，转动底座上设置有能供传动轴穿过的圆孔，转弯电机对称分布在转动底座上，两个十字联轴器首端均与转弯电机输出轴固定连接，传动轴通过轴承与转动底座转动连接且传动轴两端分别与十字联轴器固连，转动接头与传动轴固定连接；给进机构与转动接头固连，给进机构能做伸缩往复运动，用于带动机器人工作部工作。
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公开(公告)号：CN114165678B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202210031440.8
申请日：2022-01-12
Applicant: 吉林大学
IPC: F16L55/40 , F16L55/32 , F16L101/12
Abstract: 用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径行走机构，包括与变径机构转动连接的行走机构，行走机构能带动变径机构产生角位移进而实现变径，变径机构，包括多个转动连接在行走机构径向外侧的变径单元，变径单元与管壁抵触并能沿着管壁移动；变径机构可通过其由连杆驱动的主动变径方式，实现在一个作业区对不同管径的适应。同时，由于第一变径机构组件和第二变径机构组件在各自的圆周平面内呈均布状态，再结合其由弹簧驱动的被动变径方式，可以使得该管道机器人工作和行走时，其自身稳定性更好，对于管形的适应性也更好。同时，基于上述结构设计和工作方式，可以使得该机器人在工作时，始终保持自我的动态平衡。
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公开(公告)号：CN117514160A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311688636.5
申请日：2023-12-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种月壤/岩微扰动钻探用钻具变位与辅助加压系统，包括：卷盘基座一侧设有齿形轨道和限位挡柱，齿形轨道外侧设有滑动导槽，辅助钻进组连接凸块滑动连接在滑动导槽内，位置调整驱动齿轮与位置调整电机的转轴固定连接，并与齿形轨道啮合连接，由位置调整电机驱动位置调整驱动齿轮发生转动，进而带动与之相连接的月壤钻探取样系统或月岩钻探取样系统沿齿形轨道进行移动，直至与限位挡柱相接触；实际钻进中，可根据钻遇地层性质的不同，灵活切换与之相适应的月壤钻进取样系统或月岩钻进取样系统，以便更为有效地完成钻进。同时，该系统可在钻进初期为钻进取样系统提供钻压，帮助其顺利切入地层。
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公开(公告)号：CN114439389A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210245916.8
申请日：2022-03-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 连续管大容量储运装置的回转支撑机构,包括回转底板，回转底板通过回转轴承与固定座转动连接，所述回转底板与主体支架四个立柱底端固定连接,所述主体支架分别与爬笼、二层平台、顶平台、辅助夹持起降机构上下滑道和储注机构夹持滑道，所述的储注动力支撑架限位滑动轴承和储注动力支撑架承压滑动轴承与储注机构夹持滑道滚动连接；主体支架上设有与鹅颈换向机构两侧力传感器固定板连接的鹅颈换向机构接口，主体支架上设有与储注机构连接的储注机构接口，主体支架上还设有与辅助夹持起降机构连接的辅助夹持起降机构上接口、与储管套筒自动对正机构连接的储管套筒自动对正机构接口和与套筒式大容量储管机构连接的套筒式大容量储管机构接口。
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公开(公告)号：CN114192519A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202210031412.6
申请日：2022-01-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变向给进机构包括变向机构和给进机构；变向机构包括转动底座，转动底座上设置有能供传动轴穿过的圆孔，转弯电机对称分布在转动底座上，两个十字联轴器首端均与转弯电机输出轴固定连接，传动轴通过轴承与转动底座转动连接且传动轴两端分别与十字联轴器固连，转动接头与传动轴固定连接；给进机构与转动接头固连，给进机构能做伸缩往复运动，用于带动机器人工作部工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114165677A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202210031437.6
申请日：2022-01-12
Applicant: 吉林大学
IPC: F16L55/40 , F16L55/32 , F16L101/10 , F16L101/12
Abstract: 用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径修复机构，包括能带动磨削机构产生角位移进而实现变径运动的修复机体，磨削机构包括多个转动连接在修复机体径向外侧的磨削单元，磨削机构用于在变向机构和给进机构的带动下做旋转运动和直线位移运动对管壁进行清理，与修复机体连接的切削机构，在修复机体的带动下做旋转运动对管壁进行清理，磨削机构和切削机构可以实现旋转运动和直线位移运动同时进行，以此来适应对于不同管道障碍物的清理。同时，易更换的磨削机构，解决了机器人磨损部件更换困难的问题。同时，基于上述结构设计和工作方式，可以使得该机器人在工作时，始终保持自我的动态平衡。
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公开(公告)号：CN117629682A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311688777.7
申请日：2023-12-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种月壤微扰动钻探随钻套娃式取样机构，包括设置在由内钻头和取壤筒所组成的空腔内的取壤袋，取壤内钻头内壁设置有防脱落斜面，取壤袋由上部呈波纹筒状的柔性材料和下部呈圆筒状的刚性材料组成，且其上设置有多个只可以向内翻折的单向活动扇叶，实际钻进中，月壤样品推动取壤袋上的单向活动扇叶向内翻折，进入取壤袋，达到取壤袋的容量上限时，将该月壤钻探取样系统整体上提，取壤袋中的样品会顺势带动单向活动扇叶向外翻折，关闭样品脱离取壤袋的路径，通过上述设置，可实现对月壤样品的实时采集与有序封装，也保证了月壤样品所携带的地层层序信息的准确性，为后续月壤研究工作创造有利条件。
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公开(公告)号：CN117514070A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311688766.9
申请日：2023-12-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种月壤/岩微扰动钻探随钻孔壁围堵式强化系统，包括孔壁强化腔、孔壁强化薄膜、孔壁强化传扭电机、孔壁强化传扭齿轮、孔壁强化传扭齿轮轴、齿轮轴安装座、孔壁强化传扭滚轮、孔壁强化传动绳、孔壁强化摩擦接触轮和孔壁强化传动轴、第一窗口；钻进过程中，采用主动加固孔壁的模式，利用多层孔壁强化薄膜逐层脱离钻具系统，并与孔壁紧密贴合的方法，实现对孔壁的实时支护，从而保证了钻孔的稳定性，为钻进取样的顺利实施提供了稳定、安全的孔内条件。
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公开(公告)号：CN117104759A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311141601.X
申请日：2023-09-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种3D打印式车载连续管储运系统的储管取管机构，包括有取管单元和注入单元，且上述两单元中均包含有连续管输送单元，而连续管的夹持与输送均由连续管输送单元完成，首先由夹持驱动电机经由换向器，驱动夹持驱动丝杠，进而带动与夹持驱动丝杠螺纹配合的输送电机安装座相向而行，同时带动固定安装在输送电机安装座上的输送电机、输送链轮和输送链条也相向而行，完成对于连续管的夹持。然后由输送电机驱动输送链轮和输送链条运动，进而带动连续管运动。
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公开(公告)号：CN117003048A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311141598.1
申请日：2023-09-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种3D打印式车载连续管储运系统，包括连续管储存套筒、连续管压入和防脱离机构、运动导轨机构和储管取管机构，连续管储存套筒用于存储连续管，连续管压入和防脱离机构用于将连续管压入连续管储存套筒内，运动导轨机构用于控制储管取管机构移动，储管取管机构用于下放及取出连续管；本发明创新性地将3D打印运动原理应用于连续管的储存与提取，在具体的实现方案中，可以大幅简化系统线路，提高系统运行的可靠性与控制的精确度；将连续管储存套筒、连续管压入与防脱离机构、运动导轨机构和储管取管机构集成到运载车辆上，具有模块化程度高，应用便捷性高的优点。
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