公开(公告)号：CN118276591A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410685425.4

申请日：2024-05-30

Applicant: 吉林大学

Inventor： 姜宇 ,  齐红 ,  赵俊智 ,  张凯欣 ,  赵明浩 ,  王凯

IPC: G05D1/43 ,  G06N3/044 ,  G06N3/045 ,  G06N3/08 ,  G06N3/092

Abstract: 本发明提出了一种面向机动目标的水下自主航行器跟踪控制方法，属于动态目标跟踪技术领域，利用历史海洋生物数据生成水下机动目标的运动模型，根据水下航行器数据构建航行器动态目标跟踪仿真模型，设计多因素状态应对目标的机动性能，通过智能体从模拟环境中获取当前的状态信息，输入到行动者网络从而实现对智能体的控制，并将过程中使用及生成的数据存储到重放缓冲器中，智能体从重放缓冲器中读取数据，并将每一条数据中的智能体状态及生成的控制量动作输入到评论家网络，得到该条数据中动作的价值，并通过计算损失更新行动者和评论家网络。