公开(公告)号：CN103991077A

公开(公告)日：2014-08-20

申请号：CN201410056953.X

申请日：2014-02-19

Applicant: 吉林大学

Inventor： 倪涛 ,  张红彦 ,  郑幻飞 ,  许鹏 ,  赵可孟 ,  李启东 ,  蔡明君 ,  刘金峰 ,  李骁鹏 ,  马兆建 ,  于长治 ,  冯云龙

IPC: B25J13/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明提出一种基于力融合的手控器共享控制方法，其步骤包括：首先以目标对象为导向，通过操作者自身的智能决策实现人手操纵手控器控制机器人运动；同时通过立体视觉技术获取作业场景图像数据并实时重构三维环境，以目标对象为导向构建使机器人自主接近目标的虚拟引导力，以此虚拟力引导手控器控制机器人运动，并将操作者的操纵力与目标对象的虚拟引导力进行融合，通过融合力对手控器和机器人的运动进行控制，实现机器智能与人类智能共同作用下控制机器人接近目标对象，完成作业过程。本发明可实现人类智能与机器智能的有效结合，保证作业过程安全、快速的进行。

公开(公告)号：CN103991077B

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201410056953.X

申请日：2014-02-19

Applicant: 吉林大学

Inventor： 倪涛 ,  张红彦 ,  郑幻飞 ,  许鹏 ,  赵可孟 ,  李启东 ,  蔡明君 ,  刘金峰 ,  李骁鹏 ,  马兆建 ,  于长治 ,  冯云龙

IPC: B25J13/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明提出一种基于力融合的手控器共享控制方法，其步骤包括：首先以目标对象为导向，通过操作者自身的智能决策实现人手操纵手控器控制机器人运动；同时通过立体视觉技术获取作业场景图像数据并实时重构三维环境，以目标对象为导向构建使机器人自主接近目标的虚拟引导力，以此虚拟力引导手控器控制机器人运动，并将操作者的操纵力与目标对象的虚拟引导力进行融合，通过融合力对手控器和机器人的运动进行控制，实现机器智能与人类智能共同作用下控制机器人接近目标对象，完成作业过程。本发明可实现人类智能与机器智能的有效结合，保证作业过程安全、快速的进行。