公开(公告)号：CN119175710A

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202411476795.3

申请日：2024-10-22

Applicant: 吉林大学

Inventor： 徐国成 ,  张智强 ,  董娟 ,  王洪潇 ,  谷晓鹏 ,  冯超 ,  孙嘉晟

IPC: B25J9/16 ,  B23K9/167 ,  B23K9/28 ,  B23K9/32

Abstract: 本发明涉及一种双机器人协同的方管K‑TIG对接焊焊接轨迹规划方法，属于焊接工艺领域。双机器人为可协同作业的焊接机器人和搬运机器人，焊接机器人法兰末端连接K‑TIG焊枪，搬运机器人末端连接方管结构件，利用双机协同作业和K‑TIG焊接系统实现对方管结构件的对接环焊缝的焊接。本发明通过位置和速度的约束条件来对焊接机器人和搬运机器人的运动轨迹进行规划，使得焊接过程中K‑TIG焊枪始终位于焊缝上方恒定距离且与焊缝对中，同时待焊点始终处于理想的位姿，即保证焊点的熔池尽可能处于水平状态。降低K‑TIG焊接过程中重力对熔池带来的影响，保证了焊接构件的不同局域焊缝成型一致。