公开(公告)号：CN117765048B

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410195664.1

申请日：2024-02-22

Applicant: 吉林大学

Inventor： 姜宇 ,  王跃航 ,  魏枫林 ,  齐红 ,  王凯 ,  夏雨桐 ,  梁宸伟

IPC: G06T7/33 ,  G06T5/70

Abstract: 一种基于跨模态融合的水下目标三维配准方法，属于水下三维视觉技术领域，解决了现有技术无法有效地融合激光点云和深度图这两种数据源，在发挥各自的优势的同时，克服各自的局限性的问题。读取待配准的深度图，获得待配准的深度图投影图；读取待配准的激光点云，获得待配准的激光点云投影图；将待配准的深度图投影图与待配准的激光点云投影图进行匹配；根据匹配结果计算出配准角度差，根据配准角度差计算出粗配准旋转矩阵和粗配准平移矩阵；对粗配准旋转矩阵和粗配准平移矩阵进行精配准，获得精配准旋转矩阵和精配准平移矩阵，实现了深度图投影图与激光点云投影图的配准。

公开(公告)号：CN117765048A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202410195664.1

申请日：2024-02-22

Applicant: 吉林大学

Inventor： 姜宇 ,  王跃航 ,  魏枫林 ,  齐红 ,  王凯 ,  夏雨桐 ,  梁宸伟

IPC: G06T7/33 ,  G06T5/70

Abstract: 一种基于跨模态融合的水下目标三维配准方法，属于水下三维视觉技术领域，解决了现有技术无法有效地融合激光点云和深度图这两种数据源，在发挥各自的优势的同时，克服各自的局限性的问题。读取待配准的深度图，获得待配准的深度图投影图；读取待配准的激光点云，获得待配准的激光点云投影图；将待配准的深度图投影图与待配准的激光点云投影图进行匹配；根据匹配结果计算出配准角度差，根据配准角度差计算出粗配准旋转矩阵和粗配准平移矩阵；对粗配准旋转矩阵和粗配准平移矩阵进行精配准，获得精配准旋转矩阵和精配准平移矩阵，实现了深度图投影图与激光点云投影图的配准。