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公开(公告)号：CN117193048A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311347489.5
申请日：2023-10-18
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑道路坡度影响的近端策略优化经济性跟车控制方法，包括：搭建近端策略优化网络模型；根据道路的坡度特征、跟车间距、两车速度等信息设计奖励函数；利用Carla/Python联合仿真平台对步骤一搭建的近端策略优化网络模型进行训练，在训练时，被控车辆在仿真环境中不断根据当前的PPO策略分布做出动作，与环境进行交互，依据步骤二设计的奖励函数对做出的动作进行评价；对网络模型的参数进行更新优化，直至达到预设的训练步数后输出训练的考虑坡度影响的经济性跟随驾驶策略。本发明设计融合VT‑Micro瞬时能耗估算模型的奖励函数，并综合坡度等道路信息设计状态空间，在满足可变安全距离的需求下，实现被控车辆的经济性跟随行驶。
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