公开(公告)号：CN104914867A

公开(公告)日：2015-09-16

申请号：CN201510335446.4

申请日：2015-06-12

Applicant: 吉林大学

Inventor： 杜巧玲 ,  李双红 ,  张颖 ,  韩博宇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种模糊神经网络的六足机器人自主导航闭环控制器；包括六足机器人，所述六足机器人由壳体和舵机构成；还包括导航控制系统；及内置于导航控制系统的安全距离SD判定模块、模糊BP神经网络模块和神经网络权系数训练与调整模块；及设置于六足机器人中心处的一探测舵机和方位传感器；及设置于探测舵机上的一超声波传感器。本发明的模糊神经网络的六足机器人自主导航闭环控制器，采用了具有反馈功能的闭环控制方法，系统输入的障碍物距离信息由超声波传感器扇形扫描得到，避免了波束角的干扰和信号串扰问题造成的误差；通过模糊神经网络和安全距离SD判定模块运算可以实现机器人安全、快速的到达目标点，且无冗余路径产生。

公开(公告)号：CN104914867B

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201510335446.4

申请日：2015-06-12

Applicant: 吉林大学

Inventor： 杜巧玲 ,  李双红 ,  张颖 ,  韩博宇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种模糊神经网络的六足机器人自主导航闭环控制器；包括六足机器人，所述六足机器人由壳体和舵机构成；还包括导航控制系统；及内置于导航控制系统的安全距离SD判定模块、模糊BP神经网络模块和神经网络权系数训练与调整模块；及设置于六足机器人中心处的一探测舵机和方位传感器；及设置于探测舵机上的一超声波传感器。本发明的模糊神经网络的六足机器人自主导航闭环控制器，采用了具有反馈功能的闭环控制方法，系统输入的障碍物距离信息由超声波传感器扇形扫描得到，避免了波束角的干扰和信号串扰问题造成的误差；通过模糊神经网络和安全距离SD判定模块运算可以实现机器人安全、快速的到达目标点，且无冗余路径产生。

公开(公告)号：CN106227202A

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201610828988.X

申请日：2016-09-19

Applicant: 吉林大学

Inventor： 杜巧玲 ,  李双红 ,  孔令文 ,  刘迪 ,  李鹏永 ,  刘思楠

IPC: G05D1/00

CPC classification number: G05D1/0088

Abstract: 本发明公开了一种兼具自主导航及远程遥控的六足机器人，包括机器人系统和远程控制平台，机器人系统与远程控制平台信号连接，机器人系统包括第一主控制模块、肢体机械结构、第一电源动力系统、舵机控制模块、LCD实时显示模块、扇形扫描状态超声波模块、GPS定位模块、电子罗盘模块和第一无线收发模块；远程控制平台上设有上位机控制显示界面，内部设有第二主控制模块、第二电源动力系统、第二无线收发模块、触摸屏显示控制模块以及RS232串口，本发明结构原理简单，操作方便，智能化程度高，可以对机器人完成多种指令的远程控制，并实时回传、显示机器人身上装载的环境感知系统测得的信息。

公开(公告)号：CN206039291U

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201621060780.X

申请日：2016-09-19

Applicant: 吉林大学

Inventor： 杜巧玲 ,  李双红 ,  孔令文 ,  刘迪 ,  李鹏永 ,  刘思楠

IPC: G05D1/00

Abstract: 本实用新型公开了一种兼具自主导航及远程遥控的六足机器人，包括机器人系统和远程控制平台，机器人系统与远程控制平台信号连接，机器人系统包括第一主控制模块、肢体机械结构、第一电源动力系统、舵机控制模块、LCD实时显示模块、扇形扫描状态超声波模块、GPS定位模块、电子罗盘模块和第一无线收发模块；远程控制平台上设有上位机控制显示界面，内部设有第二主控模块、第二电源动力系统、第二无线收发模块、触摸屏显示控制模块以及RS232串口，本实用新型结构原理简单，操作方便，智能化程度高，可以对机器人完成多种指令的远程控制，并实时回传、显示机器人身上装载的环境感知系统测得的信息。

公开(公告)号：CN204631024U

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201520372100.7

申请日：2015-05-28

Applicant: 吉林大学

Inventor： 杜巧玲 ,  任增华 ,  韩博宇 ,  李双红 ,  张颖

IPC: G01N33/18

Abstract: 本实用新型公开了一种便携式实时水质监测仪，包括箱体、设置在箱体内的单片机、采样杯、水泵、水管和检测装置，所述采样杯内设置有多组探头，所述探头、水泵和检测装置分别与单片机连接，所述箱体内设有制热装置，所述箱体内设有空压机和清空管路，所述空压机连接单片机，所述箱体外侧设有自动分析仪接口，所述箱体的上端设有太阳能发电板，所述水管位于箱体外端的出口端上设有快速接头，所述箱体上端设有拉杆，所述箱体下端设有万向轮。本实用新型太阳能供电，携带方便，可连接不同的数据分析仪进行采集水质数据，能够快速接入需被监测器件，适用于各种环境。