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公开(公告)号：CN117961907A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410274235.3
申请日：2024-03-11
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J9/16 , B62D57/024
Abstract: 本发明属于攀爬机器人技术领域，具体公开了一种三爪式管道攀爬机器人，包括躯干结构、攀爬结构、固定结构、电源和控制器；控制器利用闭环的力‑位置的混合方法对机器人进行控制，使机器人在攀爬时可以根据预设好的期望的位姿和攀爬爪夹持力，不断调整实际的位姿和攀爬爪夹持力，使机器人在不同攀爬角度条件下都可以实现稳定的攀爬运动。
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