公开(公告)号：CN117593548A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311589401.0

申请日：2023-11-27

Applicant: 吉林大学

Inventor： 胡封晔 ,  孟尧 ,  凌壮 ,  李杰 ,  李启豪 ,  李志军 ,  那顺乌力吉 ,  陈明晖 ,  马军

IPC: G06V10/75 ,  G06V10/82 ,  G06V10/40 ,  G06V10/25 ,  G06V10/20 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种基于加权注意力机制去除动态特征点的视觉SLAM方法，通过RGB‑D相机采集环境图像信息，对采集到的RGB图像进行ORB特征提取的同时，通过YOLOv7算法对其进行目标及识别，对检测出的物体分为动态物体和静态物体两类，通过Depth深度图像和加权注意力模型筛选并剔除仅存在于动态物体框内的特征点；利用RANSAC随机估计一致性算法利用静态特征点特征匹配并估计相机位姿。本发明可大大提升其在动态环境中的定位精度，且能够满足实时性要求。