公开(公告)号：CN110209183A

公开(公告)日：2019-09-06

申请号：CN201910481877.X

申请日：2019-06-04

Applicant: 吉林大学

Inventor： 杜巧玲 ,  齐春晓 ,  卢鑫坡

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种基于双阈值法ZMP的六足机器人失稳调节算法，涉及六足机器人技术领域，其包括以下步骤：S1，设定足端压力阈值N1和机身姿态角的阈值N2，当六足机器人足端压力的输出值大于N1且机身姿态角大于N2时，则判定为机器人失稳状态，否则为稳定状态，稳定状态下的六足机器人以三足行走步态运动；S2，当六足机器人被判定为失稳状态后，将三足行走步态转换为五足行走步态，六足机器人的六条腿单个依次循环运动，无论何时都至少有五条腿支撑地面；S3，同时利用ZMP法构建六足机器人稳定判据，通过得到的六足机器人机身的姿态信息，本发明的有益效果是：在提高失稳判定准确度的同时优化了失稳判定的效率。

公开(公告)号：CN118243664A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410231659.1

申请日：2024-03-01

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈德俭 ,  杜巧玲 ,  卢鑫坡

IPC: G01N21/47 ,  G06F18/10 ,  G06F18/213

Abstract: 本发明属于物质水分含量检测技术领域，具体公开了一种固体颗粒水分含量检测方法，分别以2KHz和3KHz频率方波驱动测量光源LED1和参比光源LED2，光电二极管采样的漫反射光包含了物料对测量光源LED1和参比光源LED2的反射光；针对光电二极管反馈的方波混叠信号，设计了自适应噪声完全集合经验模态分解‑快速傅里叶变换(CEEMDAN‑FFT)的数据提取方法，其中完全集合经验模态分解可以有效滤除所采集的方波混叠信号中的噪声，保留高信噪比的反馈信号，快速傅里叶变换能够提取反馈信号中特定频率的有效信息；因此，本发明的方法能够实现固体颗粒水分含量检测，并且不受样品颗粒的形状、分布和颜色的影响。

公开(公告)号：CN110209183B

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN201910481877.X

申请日：2019-06-04

Applicant: 吉林大学

Inventor： 杜巧玲 ,  齐春晓 ,  卢鑫坡

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种基于双阈值法ZMP的六足机器人失稳调节算法，涉及六足机器人技术领域，其包括以下步骤：S1，设定足端压力阈值N1和机身姿态角的阈值N2，当六足机器人足端压力的输出值大于N1且机身姿态角大于N2时，则判定为机器人失稳状态，否则为稳定状态，稳定状态下的六足机器人以三足行走步态运动；S2，当六足机器人被判定为失稳状态后，将三足行走步态转换为五足行走步态，六足机器人的六条腿单个依次循环运动，无论何时都至少有五条腿支撑地面；S3，同时利用ZMP法构建六足机器人稳定判据，通过得到的六足机器人机身的姿态信息，本发明的有益效果是：在提高失稳判定准确度的同时优化了失稳判定的效率。