公开(公告)号：CN115657076A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202210944976.9

申请日：2022-08-08

申请人： 合肥工业大学 ,  合肥工业大学智能制造技术研究院

发明人： 黄鹤 ,  王辰霄 ,  石琴 ,  付梦园 ,  程腾 ,  张峰 ,  李京奥

IPC分类号： G01S17/931 ,  G01S7/48 ,  G06T7/73 ,  G06T3/40

摘要： 本发明公开了一种基于固态激光雷达语义融合的定位方法，其步骤包括：1、对图像进行语义分割，识别点云中潜在的动态物体，并添加动态物体语义标签；2、充分考虑到固态激光雷达视场角小的特点，在建图过程中使用包含动态物体语义标签的语义点云进行实时定位，并同时不断建立一系列的局部子图；3、在完成建图操作后，将全部的局部子图进行组合拼接，并删除其中带有动态物体语义标签的部分，最终获得排除动态物体的全局泊车地图。本发明能排除停车场中潜在的移动物体，从而能完成地下停车场环境下的可靠定位。