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公开(公告)号：CN102145808B
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201110029304.7
申请日：2011-01-27
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： B65G43/00
摘要： 本发明公开了一种工业型激光导引AGV的双位置闭环控制系统及控制方法，由检测模块和控制模块组成，其特征是检测模块是由作为电机位置传感器的编码器和作为AGV位姿传感器的激光扫描仪构成；控制模块由伺服驱动器和工控机构成，设置控制模块是由内位置环和外位置环构成的双位置闭环控制模块；内位置环为电机转角位置环，外位置环是以激光扫描仪读取AGV位姿信号，以外位置环中反馈的AGV位姿信号计算AGV当前位置的路径跟踪误差，将路径跟踪误差作为控制系统的输入量。本发明可以很好地实现工业型激光导引AGV的自主行走功能并保证AGV路径跟踪的快速性和平稳性。
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公开(公告)号：CN102231083B
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201110095722.6
申请日：2011-04-15
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种三轮无轨AGV定位停车控制方法，其特征是首先使AGV转过角度α1，车体到达法向误差的中心位置pm，消除法向位置误差Δd的1/2；然后将AGV向相反的方向转过角度α2，使AGV运行到与预定停车方位角相同的第二位置pe，又一次消除法向位置误差Δd的1/2，剩余为切向位置误差Δt；最后通过判断预定停车位姿P′与第二位置Pe的位置关系，使AGV前进或后退以消除切向位置误差Δt，到达预定停车位置P′。本发明能够更好地保证三轮无轨AGV的控制精度以及实现快速到达目标位姿的目的。
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公开(公告)号：CN102145808A
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN201110029304.7
申请日：2011-01-27
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： B65G43/00
摘要： 本发明公开了一种工业型激光导引AGV的双位置闭环控制系统及控制方法，由检测模块和控制模块组成，其特征是检测模块是由作为电机位置传感器的编码器和作为AGV位姿传感器的激光扫描仪构成；控制模块由伺服驱动器和工控机构成，设置控制模块是由内位置环和外位置环构成的双位置闭环控制模块；内位置环为电机转角位置环，外位置环是以激光扫描仪读取AGV位姿信号，以外位置环中反馈的AGV位姿信号计算AGV当前位置的路径跟踪误差，将路径跟踪误差作为控制系统的输入量。本发明可以很好地实现工业型激光导引AGV的自主行走功能并保证AGV路径跟踪的快速性和平稳性。
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公开(公告)号：CN102231083A
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：CN201110095722.6
申请日：2011-04-15
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种三轮无轨AGV定位停车控制方法，其特征是首先使AGV转过角度α1，车体到达法向误差的中心位置pm，消除法向位置误差Δd的1/2；然后将AGV向相反的方向转过角度α2，使AGV运行到与预定停车方位角相同的第二位置pe，又一次消除法向位置误差Δd的1/2，剩余为切向位置误差Δt；最后通过判断预定停车位姿P′与第二位置Pe的位置关系，使AGV前进或后退以消除切向位置误差Δt，到达预定停车位置P′。本发明能够更好地保证三轮无轨AGV的控制精度以及实现快速到达目标位姿的目的。
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公开(公告)号：CN201993646U
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN201120027621.0
申请日：2011-01-27
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本实用新型公开了一种工业型激光导引AGV的双位置闭环控制系统，由检测模块和控制模块组成，其特征是检测模块是由作为电机位置传感器的编码器和作为AGV位姿传感器的激光扫描仪构成；控制模块由伺服驱动器和工控机构成，设置控制模块是由内位置环和外位置环构成的双位置闭环控制模块；内位置环为电机转角位置环，外位置环是以激光扫描仪读取AGV位姿信号，以外位置环中反馈的AGV位姿信号计算AGV当前位置的路径跟踪误差，将路径跟踪误差作为控制系统的输入量。本实用新型可以很好地实现工业型激光导引AGV的自主行走功能并保证AGV路径跟踪的快速性和平稳性。
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