公开(公告)号：CN112363505A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011249381.9

申请日：2020-11-10

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 姜武华 ,  付豪 ,  尤田田 ,  张磊

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于目标距离的铰接式扫地车速度规划方法，包括：扫地车运动规划模块将规划出的全局参考轨迹实时发给控制执行系统；对包含m个轨迹点参考轨迹进行重新插值成每两个点之间距离相等的n个轨迹点；确定加减速度距离，计算加减速度，得到基于目标距离的T形速度规划，对得到的梯形速度曲线进行一次数字卷积,用卷积函数对速度曲线进行平滑处理，得到S形加减速速度曲线。本发明还公开了一种基于目标距离的铰接式扫地车速度规划系统。本发明降低了扫地车因为铰接式转向延迟而走S形，超调以及惯性冲击的问题的概率；实时调整加速度，使得扫地车能够跟踪期望速度，能够很好的处理速度平滑的问题。

公开(公告)号：CN112363505B

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202011249381.9

申请日：2020-11-10

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 姜武华 ,  付豪 ,  尤田田 ,  张磊

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于目标距离的铰接式扫地车速度规划方法，包括：扫地车运动规划模块将规划出的全局参考轨迹实时发给控制执行系统；对包含m个轨迹点参考轨迹进行重新插值成每两个点之间距离相等的n个轨迹点；确定加减速度距离，计算加减速度，得到基于目标距离的T形速度规划，对得到的梯形速度曲线进行一次数字卷积,用卷积函数对速度曲线进行平滑处理，得到S形加减速速度曲线。本发明还公开了一种基于目标距离的铰接式扫地车速度规划系统。本发明降低了扫地车因为铰接式转向延迟而走S形，超调以及惯性冲击的问题的概率；实时调整加速度，使得扫地车能够跟踪期望速度，能够很好的处理速度平滑的问题。