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公开(公告)号：CN116643568A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310651915.8
申请日：2023-06-01
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及智能车路径规划技术领域，具体涉及一种智能车避障路径规划方法、装置及可存储介质。本发明将双向A星法与改进人工势场法结合进行路径规划：先通过双向A星法快速规划出一条连接起点与终点的无碰撞可行驶路径，并去除所规划的路径冗余点，还对规划的路径进行平滑处理，得到一条平滑全局参考路径。同时，在动态障碍物存在的环境中，利用本发明的改进人工势场法动态地规划出最优局部避障路径，进行快速地动态避障的同时向目标点运动。本发明又对人工势场法所用斥力进行调整，使其在陷入局部最优点时进行偏转，进而得到用于成功逃离局部最优点的合力，避免了传统人工势场法易陷入局部极小值的问题。
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