公开(公告)号：CN118311537B

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410727729.2

申请日：2024-06-06

申请人： 台州安奇灵智能科技有限公司

发明人： 胡守春 ,  任杰东 ,  李林佳 ,  张茜 ,  王伟 ,  张璐丹 ,  路丽 ,  窦卫肖 ,  杨学燕 ,  代维君 ,  何海杰

IPC分类号： G01S7/48 ,  G01B11/30 ,  E01C23/01

摘要： 本发明提供一种基于激光雷达的路面检测方法。所述方法包括：基于坡度传感器输出的坡度数据计算待测路段的路面坡度；获取第一激光雷达输出的纵向扫描点云数据，求解与路面相切的纵向直线，通过计算纵向扫描点云数据与所述纵向直线的距离的标准差得到路面平整度P1；获取第二激光雷达输出的多帧横向扫描点云数据，从每帧横向扫描点云数据中提取一个具有相同位置特征的数据点，并求解所述数据点的高程数据，通过计算所述高程数据的标准差得到路面平整度P2；基于P1、P2的融合计算路面平整度。本发明通过分别基于纵向和横向扫描点云数据计算路面平整度P1、P2，并基于P1、P2的融合计算路面平整度，提高了路面平整度的计算精度。

公开(公告)号：CN118311537A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410727729.2

申请日：2024-06-06

申请人： 台州安奇灵智能科技有限公司

发明人： 胡守春 ,  任杰东 ,  李林佳 ,  张茜 ,  王伟 ,  张璐丹 ,  路丽 ,  窦卫肖 ,  杨学燕 ,  代维君 ,  何海杰

IPC分类号： G01S7/48 ,  G01B11/30 ,  E01C23/01

摘要： 本发明提供一种基于激光雷达的路面检测方法。所述方法包括：基于坡度传感器输出的坡度数据计算待测路段的路面坡度；获取第一激光雷达输出的纵向扫描点云数据，求解与路面相切的纵向直线，通过计算纵向扫描点云数据与所述纵向直线的距离的标准差得到路面平整度P1；获取第二激光雷达输出的多帧横向扫描点云数据，从每帧横向扫描点云数据中提取一个具有相同位置特征的数据点，并求解所述数据点的高程数据，通过计算所述高程数据的标准差得到路面平整度P2；基于P1、P2的融合计算路面平整度。本发明通过分别基于纵向和横向扫描点云数据计算路面平整度P1、P2，并基于P1、P2的融合计算路面平整度，提高了路面平整度的计算精度。