公开(公告)号：CN106346483B

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN201610426141.9

申请日：2016-06-16

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 加藤贤明

IPC: B25J9/22

Abstract: 本发明提供一种机器人的示教装置，具备配置于机器人的臂部与末端执行器之间的力觉传感器、和安装于末端执行器的导向部。对象物包括凹部。凹部具有通过与导向部的端部的对象面面接触来决定机器人的位置以及姿势的基准面。机器人控制装置基于作用于末端执行器的力的方向，实施使导向部的对象面与凹部的基准面面接触的控制来决定机器人的示教位置。

公开(公告)号：CN105690418B

公开(公告)日：2019-12-17

申请号：CN201510916161.X

申请日：2015-12-10

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 加藤贤明

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明涉及工具适配器及机器人。该工具适配器用于将工具安装于具有能够以第1轴为中心进行转动的第1转动构件以及能够以与第1轴正交的第2轴为中心进行转动的第2转动构件的机器人手腕部。工具适配器包括：第1部分，其利用第1安装部安装于第2转动构件；以及第2部分，其自第1部分延长，并利用第2安装部安装于工具。第1安装部和第2安装部分别配置于在使用了工具的作业中、经由工具自对象物向第2部分施加的反作用力的方向成为与第1轴和第2轴这两者相交叉的方向的位置。

公开(公告)号：CN106346483A

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201610426141.9

申请日：2016-06-16

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 加藤贤明

IPC: B25J9/22

CPC classification number: B25J13/085 ,  B25J9/1633 ,  B25J15/0095 ,  G05B19/425 ,  G05B2219/39021 ,  Y02P90/265 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1694

Abstract: 本发明提供一种机器人的示教装置，具备配置于机器人的臂部与末端执行器之间的力觉传感器、和安装于末端执行器的导向部。对象物包括凹部。凹部具有通过与导向部的端部的对象面面接触来决定机器人的位置以及姿势的基准面。机器人控制装置基于作用于末端执行器的力的方向，实施使导向部的对象面与凹部的基准面面接触的控制来决定机器人的示教位置。

公开(公告)号：CN105690418A

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201510916161.X

申请日：2015-12-10

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 加藤贤明

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明涉及工具适配器及机器人。该工具适配器用于将工具安装于具有能够以第1轴为中心进行转动的第1转动构件以及能够以与第1轴正交的第2轴为中心进行转动的第2转动构件的机器人手腕部。工具适配器包括：第1部分，其利用第1安装部安装于第2转动构件；以及第2部分，其自第1部分延长，并利用第2安装部安装于工具。第1安装部和第2安装部分别配置于在使用了工具的作业中、经由工具自对象物向第2部分施加的反作用力的方向成为与第1轴和第2轴这两者相交叉的方向的位置。

公开(公告)号：CN112141767B

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202010588879.1

申请日：2020-06-24

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 加藤贤明

IPC: B65H3/08 ,  B65H1/04 ,  B65H7/12

Abstract: 本发明提供一种用于搬送工件的工件搬送装置，其具有：手装置；移动装置，其具有搭载手装置的可动部，并具有至少一个用于使可动部动作的驱动轴；电流测量部，其测量对驱动轴进行驱动的电动机的电流值；以及工件数量探测部，其基于在手装置保持着工件时由电流测量部测量出的电流值与规定的阈值的比较结果，来探测手装置保持的工件的数量与期望的数量不同的情况。

公开(公告)号：CN107792655B

公开(公告)日：2020-07-24

申请号：CN201710743949.4

申请日：2017-08-25

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 加藤贤明 ,  上田哲士

IPC: B65G47/90

Abstract: 本发明提供工件取出系统(1)，其具备：输送机(2)，其将多个工件(W)向一个搬运方向搬运；位置检测部(7)，其检测基于输送机(2)的工件(W)的搬运位置；分配机器人(3)，其通过基于检测的搬运位置的线性跟踪，追随输送机(2)的动作，并按照预定的规则，将输送机(2)以一列搬运来的工件(W)重新排列成两列；以及一对取出机器人(4、5)，其通过基于位置检测部(7)所检测的搬运位置的线性跟踪，追随输送机(2)的动作的同时，仅将由分配机器人(3)重新排列的任一列的工件(W)配置在动作范围内，并取出该工件(W)，一对取出机器人(4、5)在与输送机(2)的搬运方向正交的方向上并排而配置。

公开(公告)号：CN104973418B

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201510157707.8

申请日：2015-04-03

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 加藤贤明 ,  小田胜

IPC: B65G47/88 ,  B65G47/34 ,  B65G47/90

Abstract: 一种工件输送系统，具备：输送装置，其向一个方向输送工件；止挡件，其设置于输送装置，将由输送装置输送的工件制止在规定的位置；以及取出装置，其从输送装置取出被止挡件制止的工件，其中，止挡件的与输送装置输送工件的方向相反的方向的外缘沿横切输送装置的方向以曲线状延伸。

公开(公告)号：CN112141767A

公开(公告)日：2020-12-29

申请号：CN202010588879.1

申请日：2020-06-24

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 加藤贤明

IPC: B65H3/08 ,  B65H1/04 ,  B65H7/12

Abstract: 本发明提供一种用于搬送工件的工件搬送装置，其具有：手装置；移动装置，其具有搭载手装置的可动部，并具有至少一个用于使可动部动作的驱动轴；电流测量部，其测量对驱动轴进行驱动的电动机的电流值；以及工件数量探测部，其基于在手装置保持着工件时由电流测量部测量出的电流值与规定的阈值的比较结果，来探测手装置保持的工件的数量与期望的数量不同的情况。

公开(公告)号：CN107792655A

公开(公告)日：2018-03-13

申请号：CN201710743949.4

申请日：2017-08-25

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 加藤贤明 ,  上田哲士

IPC: B65G47/90

Abstract: 本发明提供工件取出系统(1)，其具备：输送机(2)，其将多个工件(W)向一个搬运方向搬运；位置检测部(7)，其检测基于输送机(2)的工件(W)的搬运位置；分配机器人(3)，其通过基于检测的搬运位置的线性跟踪，追随输送机(2)的动作，并按照预定的规则，将输送机(2)以一列搬运来的工件(W)重新排列成两列；以及一对取出机器人(4、5)，其通过基于位置检测部(7)所检测的搬运位置的线性跟踪，追随输送机(2)的动作的同时，仅将由分配机器人(3)重新排列的任一列的工件(W)配置在动作范围内，并取出该工件(W)，一对取出机器人(4、5)在与输送机(2)的搬运方向正交的方向上并排而配置。

公开(公告)号：CN104973418A

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201510157707.8

申请日：2015-04-03

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 加藤贤明 ,  小田胜

IPC: B65G47/88 ,  B65G47/34 ,  B65G47/90

CPC classification number: B65G15/28 ,  B65G47/883 ,  B65G47/90 ,  B65G47/91 ,  B65G2203/0233

Abstract: 一种工件输送系统，具备：输送装置，其向一个方向输送工件；止挡件，其设置于输送装置，将由输送装置输送的工件制止在规定的位置；以及取出装置，其从输送装置取出被止挡件制止的工件，其中，止挡件的与输送装置输送工件的方向相反的方向的外缘沿横切输送装置的方向以曲线状延伸。