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公开(公告)号：CN111860297A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010691982.9
申请日：2020-07-17
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开一种应用于室内固定空间的SLAM回环检测方法，属于计算机视觉实时定位与地图构建(V-SLAM)技术领域，包括如下步骤：步骤1，利用机器人在移动过程中采集室内环境的图片；步骤2，采用YOLO V3目标检测网络提取所述图片的语义信息；步骤3，将该图片的语义信息与各历史关键帧进行比对，若相似度高于设定阈值则判定为回环，舍弃该图片的语义信息，否则将该图片的语义信息作为历史关键帧进行保存。此种回环检测方法通过计算当前帧与历史关键帧的相似度，使得机器人再一次通过同一场景时能够迅速做出判断，完成对地图的修正，减少累积误差。
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