公开(公告)号：CN116796545A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310768100.8

申请日：2023-06-27

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 苏鹭梅 ,  陈宇涵 ,  季嘉铭 ,  徐斌福 ,  王泓民 ,  林志炜 ,  卢臻铉

IPC: G06F30/20 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/092 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于数字孪生的智能装箱方法，包括：构建基于装箱场景的实时的数字孪生虚实映射仿真平台，以实现现实端至虚拟端的映射，并部署虚拟端的物体感知器；通过物体感知器识别各虚拟待装箱物体和各虚拟装箱容器的物理参数信息；基于各虚拟待装箱物体和各虚拟装箱容器的物理参数信息，通过强化学习模型进行装箱优化，并使用启发式算法来辅助强化学习模型，得到最优虚拟端装箱规划模型；通过最优虚拟端装箱规划模型指导现实端机械臂进行实时同步装箱作业。本发明采用数字孪生技术构建强虚实的装箱平台映射关系，于虚拟端实现上对强化学习的机械臂装箱规划模型的训练和优化，提高了分拣装箱的准确率和空间利用率。