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公开(公告)号：CN111352420A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010139789.4
申请日：2020-03-03
Applicant: 厦门大学 , 厦门万久科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种激光导航AGV高精度定位及目标对准控制方法，涉及移动机器人导航技术领域。基于激光点云对目标环境特征进行点云分割与提取，实现AGV实时获取目标特征点云的能力；基于最近邻方法，解决点云匹配中寻找对应点、建立目标函数的问题；设计一种基于梯度点云密度、多分辨率搜索匹配方法，并通过分支定界优化搜索。实现AGV对目标特征点云进行高精度低延时的匹配，解决了激光导航AGV在特定任务点高精度定位的问题；基于AGV平滑运动控制器，实现AGV平滑、精准的运动控制到达目标点的能力。解决激光导航AGV高精度定位及位姿对准、充电对接等目标对准控制问题，弥补SLAM技术定位精度不足、传统对准控制方法成本过高等缺陷。
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公开(公告)号：CN111352420B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010139789.4
申请日：2020-03-03
Applicant: 厦门大学 , 厦门万久科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种激光导航AGV高精度定位及目标对准控制方法，涉及移动机器人导航技术领域。基于激光点云对目标环境特征进行点云分割与提取，实现AGV实时获取目标特征点云的能力；基于最近邻方法，解决点云匹配中寻找对应点、建立目标函数的问题；设计一种基于梯度点云密度、多分辨率搜索匹配方法，并通过分支定界优化搜索。实现AGV对目标特征点云进行高精度低延时的匹配，解决了激光导航AGV在特定任务点高精度定位的问题；基于AGV平滑运动控制器，实现AGV平滑、精准的运动控制到达目标点的能力。解决激光导航AGV高精度定位及位姿对准、充电对接等目标对准控制问题，弥补SLAM技术定位精度不足、传统对准控制方法成本过高等缺陷。
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公开(公告)号：CN110009674B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910256117.9
申请日：2019-04-01
Applicant: 厦门大学 , 厦门万久科技股份有限公司
IPC: G06T7/593
Abstract: 本发明公开一种基于无监督深度学习的单目图像景深实时计算方法，利用双目序列图像之间的几何约束关系构造监督信号，取代传统的人工标记数据集，完成了无监督算法设计；在Depth‑CNN网络中的，损失函数除了考虑图像之间的几何约束，还设计了针对左右图像的景深估计结果一致性约束项，提高算法精确度；以Depth‑CNN的输出作为Pose‑CNN输入的一部分，构造整体的目标函数，同时使用双目图像之间的几何关系和序列图像之间的几何关系构造监督信号，进一步提高的算法的精确度以及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110009674A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910256117.9
申请日：2019-04-01
Applicant: 厦门大学 , 厦门万久科技股份有限公司
IPC: G06T7/593
Abstract: 本发明公开一种基于无监督深度学习的单目图像景深实时计算方法，利用双目序列图像之间的几何约束关系构造监督信号，取代传统的人工标记数据集，完成了无监督算法设计；在Depth-CNN网络中的，损失函数除了考虑图像之间的几何约束，还设计了针对左右图像的景深估计结果一致性约束项，提高算法精确度；以Depth-CNN的输出作为Pose-CNN输入的一部分，构造整体的目标函数，同时使用双目图像之间的几何关系和序列图像之间的几何关系构造监督信号，进一步提高的算法的精确度以及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106647769B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201710043581.0
申请日：2017-01-19
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 基于A*提取引导点的AGV路径跟踪与避障协调方法，涉及移动机器人导航。提供可实现路径跟踪与障碍避让协调统一的基于A*提取引导点的AGV路径跟踪与避障协调方法。规划安全全局路径，根据环境信息建立初始栅格地图，在初始栅格地图上，通过风险评估函数R(n)对障碍物周围节点的风险等级进行评估，获得新的带有风险区域的安全栅格地图；对规划得到的全局路径上提取关键路径点；路径跟踪与障碍避让的协调，采用基于激光传感器的动态窗口进行避障，并以关键路径点为引导点并实时更新引导点，进行路径跟踪与障碍避让的协调统一。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108398672A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810183006.5
申请日：2018-03-06
Applicant: 厦门大学
IPC: G01S7/48
Abstract: 基于前倾2D激光雷达移动扫描的路面与障碍检测方法，涉及城市环境中移动机器人的环境感知技术。包括一个坐标系定义与坐标转换的步骤、一个在雷达坐标系中进行扫描点分割的步骤和一个将线段划分为障碍物段和路面段的步骤。针对当前室外移动机器人自主导航中的道路区域和障碍物检测，及采用3D激光雷达带来的难以承受的价格昂贵问题，从传感器原始数据中提取线段，然后估计每一时刻扫描路面的高度和矢量；最后根据每一线段的平均高度和估计的扫描道路向量的线段的偏差，将线段划分为地面和障碍部分。该方法具有快速和稳定可靠特点，解决了必须采用3D激光雷达进行环境3D扫描的问题，为提高室外移动机器人导航的安全性。
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公开(公告)号：CN107039844A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710389598.1
申请日：2017-05-27
Applicant: 厦门大学
IPC: H01R13/629 , H01R13/187 , B60L11/18
CPC classification number: H01R13/629 , B60L11/1818 , H01R13/187 , H01R13/62911
Abstract: 面向智能车自主充电的柔性对接装置，涉及移动机器人。设有受电底座、导电弹性片、滚轮、充电电极片、充电接头头部、柔性连杆、充电接头尾部、控制模块、信号收发器、充电底座、电机、收纳槽和导线；所述导电弹性片通过螺栓固定在绝缘的受电底座上，所述导电弹性片与导线连接；所述滚轮与充电接头头部铰接，充电电极片安装在绝缘的充电接头头部两侧，充电接头头部和充电接头尾部之间由柔性连杆连接，充电接头尾部和充电底座铰接，电机在90°以内旋转展开或放入收纳槽；电机、信号收发器、控制模块以及收纳槽全都固定在充电底座上，所述信号收发器包括信号接收器和距离探测器。
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公开(公告)号：CN104021208A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410274677.4
申请日：2014-06-19
Applicant: 厦门大学
CPC classification number: G06F17/3028 , G06T17/00
Abstract: 一种实体群建模系统数据定义和存取方法，涉及实体群建模。针对数据层与显示层所要交互的数据、数据层与计算层所要交互的数据，定义数据层数据标准；利用所定义的数据标准，计算层通过JDBC数据接口把数据层的数据读取到计算层中；控制层接受用户指令，并把指令发送到计算层；计算层根据控制层的指令和读取的数据计算出实体群中与各个控制层的指令相关的实体的数据，以及指令相关的实体附属实体的数据；利用所定义的数据标准，计算层通过JDBC数据接口把所得的数据记录到数据层中；通过Microsoft ADO数据库操作接口对数据层的数据进行存取操作把数据层的数据读取到显示层中；采用OpenGLTM技术，显示层显示3D海上实体群模型。
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公开(公告)号：CN111439320B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010246764.4
申请日：2020-03-31
Applicant: 厦门大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种可变曲度的混合弹性缓冲机器人仿生小腿及调节方法，其中，可变曲度的混合弹性缓冲机器人仿生小腿，包括小腿连接件及其连接的减振机构，其中：小腿连接件和减振机构之间的连接曲度可调；减振机构设有混合弹性缓冲机构。本发明提供的可变曲度的混合弹性缓冲机器人仿生小腿，通过在小腿连接件和减振机构之间的连接曲度可调的结构设计，能够根据环境需要调节小腿连接件和减振机构之间的曲度，从而减小足端受力方向与小腿连杆的直线方向有交大的偏差角度，减小小腿需承受额外的运动力矩；另外，通过采用混合弹性缓冲机构，解决单一的弹簧减振机构较难根据自身的重量调节弹簧的减振效果的问题，使其能很好的完成崎岖路面的支撑行走任务。
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公开(公告)号：CN104021208B
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201410274677.4
申请日：2014-06-19
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种实体群建模系统数据定义和存取方法，涉及实体群建模。针对数据层与显示层所要交互的数据、数据层与计算层所要交互的数据，定义数据层数据标准；利用所定义的数据标准，计算层通过JDBC数据接口把数据层的数据读取到计算层中；控制层接受用户指令，并把指令发送到计算层；计算层根据控制层的指令和读取的数据计算出实体群中与各个控制层的指令相关的实体的数据，以及指令相关的实体附属实体的数据；利用所定义的数据标准，计算层通过JDBC数据接口把所得的数据记录到数据层中；通过Microsoft ADO数据库操作接口对数据层的数据进行存取操作把数据层的数据读取到显示层中；采用OpenGLTM技术，显示层显示3D海上实体群模型。
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