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公开(公告)号：CN115826569A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211384701.0
申请日：2022-11-07
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种水下多智能体编队的协同控制方法及装置，其中，该方法包括：领航智能体原地加速进行环绕以便在位置不在同一直线的三个时间点发送定位信号给多个跟随智能体；多个跟随智能体根据接收到的信号获取自身定位信号进行广播，以便所有智能体根据接收到的广播信号进行位置补偿，以得到对应的估计拓扑图；领航智能体根据自身的估计拓扑图得到最优定位区域和对应的区域中心，通过调整领航智能体的运动状态，使其位于最优定位区域内，得到最优估计拓扑图；所有智能体中根据最优估计拓扑图和自身前一次估计拓扑图进行动态调整，以便控制所有智能体保持最优编队队形；由此，能够降低UUV之间的通信能耗，实现单领航UUV模式下的动态定位。
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公开(公告)号：CN113242197A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110314780.7
申请日：2021-03-24
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人工智能的水声信号调制识别方法及系统，其中方法包括：获取水声信号，并采用对应的调制方式进行调制以得到对应的已调信号；将已调信号发送到水声信道中以在水声信道中截获多个已调信号，并进行预处理以得到多个处理信号；提取每一个处理信号对应的多类特征参数，并进行融合及数据处理以得到多特征图，以及基于短时傅里叶变换进行频谱特征提取以得到功率谱图；建立调制识别模型，并从多特征图和功率谱图中抽取一部分数据对调制识别模型进行训练；将多特征图和功率谱图中剩下的另一部分数据输入到训练好的调制识别模型，以得到识别结果及其识别准确率；从而不仅降低了算法复杂度，而且还提高了调制识别的准确率。
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公开(公告)号：CN113242197B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110314780.7
申请日：2021-03-24
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人工智能的水声信号调制识别方法及系统，其中方法包括：获取水声信号，并采用对应的调制方式进行调制以得到对应的已调信号；将已调信号发送到水声信道中以在水声信道中截获多个已调信号，并进行预处理以得到多个处理信号；提取每一个处理信号对应的多类特征参数，并进行融合及数据处理以得到多特征图，以及基于短时傅里叶变换进行频谱特征提取以得到功率谱图；建立调制识别模型，并从多特征图和功率谱图中抽取一部分数据对调制识别模型进行训练；将多特征图和功率谱图中剩下的另一部分数据输入到训练好的调制识别模型，以得到识别结果及其识别准确率；从而不仅降低了算法复杂度，而且还提高了调制识别的准确率。
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