公开(公告)号：CN114911178B

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202210429982.0

申请日：2022-04-22

Applicant: 厦门大学

Inventor： 姚俊峰 ,  蔡欣奇 ,  蔡欣演 ,  熊光宇

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明提供了舵机控制技术领域的一种基于关键帧动作的舵机控制方法及系统，方法包括如下步骤：步骤S10、获取各舵机的动作控制数据；步骤S20、基于时间对各舵机的各所述动作控制数据进行排序，进而构建动作节点数据数组；步骤S30、设定一帧间隔ts，基于接收的动作执行指令，对系统时间t进行初始化，以所述帧间隔ts为周期执行中断函数，并更新所述系统时间t；步骤S40、基于所述动作节点数据数组以及系统时间t确定舵机的旋转角度，并基于预设的动作调制函数对角度旋转过程进行控制。本发明的优点在于：极大的提升了舵机控制的精度以及灵活性，并克服了多舵机控制的干扰。

公开(公告)号：CN114911178A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202210429982.0

申请日：2022-04-22

Applicant: 厦门大学

Inventor： 姚俊峰 ,  蔡欣奇 ,  蔡欣演 ,  熊光宇

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明提供了舵机控制技术领域的一种基于关键帧动作的舵机控制方法及系统，方法包括如下步骤：步骤S10、获取各舵机的动作控制数据；步骤S20、基于时间对各舵机的各所述动作控制数据进行排序，进而构建动作节点数据数组；步骤S30、设定一帧间隔ts，基于接收的动作执行指令，对系统时间t进行初始化，以所述帧间隔ts为周期执行中断函数，并更新所述系统时间t；步骤S40、基于所述动作节点数据数组以及系统时间t确定舵机的旋转角度，并基于预设的动作调制函数对角度旋转过程进行控制。本发明的优点在于：极大的提升了舵机控制的精度以及灵活性，并克服了多舵机控制的干扰。