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公开(公告)号：CN118033628A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311430326.3
申请日：2023-10-31
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明公开了一种基于相似性匹配的毫米波雷达里程计确定方法及系统，包括：基于毫米波雷达进行特征提取和特征匹配两个阶段；在特征提取阶段，处理两种类型信息，一种是通过对毫米波雷达原始信息降低噪声，提取到可靠的二维毫米波雷达点云，另一种是对原始信息变化后的图像提取SURF关键点；在特征匹配阶段，发生两次匹配，第一次匹配使用雷达图像提取的关键点，求取相邻帧之间的粗略(初始)相对位姿；第二次匹配使用雷达图像、提取的点云特征以及第一次匹配的相对位姿，利用相似性匹配求解相邻帧之间的刚性变换，估计出最终位姿。本发明利用了两种类型的信息进行了两次匹配，减少了误差，实现了精确、鲁棒的运动估计，并能取得可靠的测量信息。
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