公开(公告)号：CN114227054A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202210007616.6

申请日：2022-01-05

Applicant: 南昌大学

Inventor： 谢斯敬 ,  李渭

IPC: B23K31/12

Abstract: 本发明公开了一种基于3D点云的管板焊缝自动检测方法，包括：S1，采集工件的3D点云获取焊缝数据，利用深度相机对钢件进行扫描，获得工件的3D点云数据；S2，对点云数据进行滤波处理，包括直通滤波，哈希下采样等进行噪声去除；S3，对点云数据的平面进行提取，提取焊缝的周围区域，去除工件的多余部分；S4，获取轮廓平面的点云，提取点云的内外轮廓，使用欧式类聚进行分离，过滤掉差别比较大的轮廓点云，对轮廓点云拟合焊缝圆轨迹；S5，输出结果，输出拟合圆形轨迹轮廓的圆心和半径的参数。本发明能够在强烈弧光、飞溅和电弧噪声等干扰下，准确地提取出管板焊缝位置，极大地提升了抗干扰能力，保证了焊接质量，提高了自动焊接系统的鲁棒能力。

公开(公告)号：CN114227054B

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202210007616.6

申请日：2022-01-05

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李渭 ,  谢斯敬

IPC: B23K31/12

Abstract: 本发明公开了一种基于3D点云的管板焊缝自动检测方法，包括：S1，采集工件的3D点云获取焊缝数据，利用深度相机对钢件进行扫描，获得工件的3D点云数据；S2，对点云数据进行滤波处理，包括直通滤波，哈希下采样等进行噪声去除；S3，对点云数据的平面进行提取，提取焊缝的周围区域，去除工件的多余部分；S4，获取轮廓平面的点云，提取点云的内外轮廓，使用欧式类聚进行分离，过滤掉差别比较大的轮廓点云，对轮廓点云拟合焊缝圆轨迹；S5，输出结果，输出拟合圆形轨迹轮廓的圆心和半径的参数。本发明能够在强烈弧光、飞溅和电弧噪声等干扰下，准确地提取出管板焊缝位置，极大地提升了抗干扰能力，保证了焊接质量，提高了自动焊接系统的鲁棒能力。