公开(公告)号：CN117226220A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311028350.4

申请日：2023-08-15

Applicant: 南昌大学

Inventor： 乐健 ,  袁国峰 ,  何泽贤 ,  刘硕磊 ,  曾芸 ,  杨岚 ,  罗鑫海 ,  张华

IPC: B23K9/095

Abstract: 本发明是一种基于投影特征的焊接电压与焊接电流检测方法，可实现多段数码管显示数字的准确识别，具体应用于焊接电源上对焊接电流及电压的精准识别，并辅助机器人实现参数自动调整。本发明主要包括：基于投影法识别数码管数字的原理，快速识别数码管显示数字的方法、倾斜数字自适应矫正方法。本发明为数码管显示数字的识别提供了一种方法，搭配了数字倾斜矫正方法使识别具有良好的抗干扰性，提高了焊接电流及电压识别的准确度。本发明有助于焊接机器人及时调整焊接电流及电压的大小，提高工作效率和改善焊接质量，提高焊接的自动化程度。

公开(公告)号：CN115712033A

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202211412687.0

申请日：2022-11-11

Applicant: 南昌大学

Inventor： 乐健 ,  曾明如 ,  朱政强 ,  刘硕磊 ,  张华 ,  陈小奇

IPC: G01R31/00

Abstract: 本发明公开了基于相邻两圈旋转电弧传感信号变化特征的旋转电弧稳定性检测方法，包括描述断弧或接近断弧的次数的特征量识别方法，描述相邻两圈旋转电弧的相同采样位置的采样焊接电流大小变化的特征量的识别方法，表征电弧稳定性的相邻两圈旋转电弧传感信号特征量的识别方法，基于相邻两圈旋转电弧传感信号变化特征的旋转电弧稳定性检测规则。该种基于相邻两圈旋转电弧传感信号变化特征的旋转电弧稳定性检测方法能够提高旋转电弧传感器的工作性能，有助于提高旋转电弧传感机器人自动焊接的质量，可产生一定的经济效益。

公开(公告)号：CN117190871A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311092160.9

申请日：2023-08-28

Applicant: 南昌大学

Inventor： 乐健 ,  何泽贤 ,  袁国峰 ,  刘硕磊 ,  曾成 ,  束志恒 ,  张华

IPC: G01B11/02 ,  G01B11/03

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种基于双目视觉的初始焊接干伸长测量方法和装置，主要包括相机标定、图像采集和处理、立体匹配获取视差图和深度图、焊枪轴线的定位和焊枪关键点的识别、待焊接点识别和定位，截取焊接区域ROI(感兴趣区域)后，通过焊枪轴线的延长线与焊缝的交点确定待焊点；利用焊枪关键点和待焊点的三维坐标，间接计算焊接干伸长。利用本发明方法，可以在焊接前快速、稳定地检测焊接干伸长，有助于根据焊接参数及时调整焊接干伸长或根据焊接干伸长及时调整焊接参数。本发明不仅可提高机器人的焊接质量及效率，还可提高机器焊接的自动化程度，降低焊工的劳动强度。